[發(fā)明專利]門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211408587.0
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN115453602B
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張鵬憲;肖萬來;華敏
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫晶安智慧科技有限公司
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;B66C15/04;B66C15/06
• 代理公司: 無錫知更鳥知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32468
• 代理人: 張勝飛

1.門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1，在3D軟件中，通過線條圖建立工作區(qū)域中所有門式起重機、門座式起重機的外形空間模型及RTK移動站在門式起重機和門座式起重機模型中的安裝位置，確定門式起重機和門座式起重機在3D軟件的X、Y、Z三軸空間中的定位點信息模型；其中，所述三軸空間的X軸為水平平面內(nèi)的左右軸，即X軸與門式起重機主梁的長度方向平行，Y軸為水平平面內(nèi)的前后軸，Z軸為豎直向上軸，且X軸、Y軸和Z軸互相垂直；

S2，按照固定時間間隔，獲取RTK移動站在時間點T1、T2、T3…Tn的位置信息，得到RTK移動站實時位置經(jīng)緯度坐標(biāo)，并通過算法將經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三軸空間中的坐標(biāo)P1、P2、P3… Pn；

S3，依據(jù)上述三軸空間中的坐標(biāo)，計算門式起重機位置、門座式起重機的吊臂旋轉(zhuǎn)角度及姿態(tài)，根據(jù)慣性導(dǎo)航算法，確定下一RTK移動站采集時間節(jié)點Tn+1時，門式起重機及門座式起重機的理論預(yù)測位置坐標(biāo)FPn+1；

S4，將Tn+1時的RTK移動站實時位置坐標(biāo)Pn+1與FPn+1進行精度對比，選擇精度高的那個作為后續(xù)位置建模的空間坐標(biāo)；

S5，根據(jù)S4確定的空間坐標(biāo)，并結(jié)合門式起重機、門座式起重機的外形及尺寸信息、RTK移動站部署的高度，計算出門式起重機、門座式起重機的外表面各位置點坐標(biāo)，并輸出到3D軟件中；

S6，通過3D軟件直接計算出不同門座式起重機外表面間的最近距離及所有門座式起重機與所有門式起重機間的最近距離，在3D軟件中進行防碰撞預(yù)警，進而實現(xiàn)防碰撞檢測。

2.如權(quán)利要求1所述的門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法，其特征在于，S1中的線條圖是結(jié)合門式起重機、門座式起重機的外形構(gòu)造參數(shù)建立的。

3.如權(quán)利要求1所述的門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法，其特征在于，S2中，固定間隔時間為1秒。

4.如權(quán)利要求1所述的門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法，其特征在于，S2中的算法為LLH-ENU轉(zhuǎn)換算法。

5.如權(quán)利要求1所述的門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法，其特征在于，S4中判斷精度高的機制是：

根據(jù)時段衛(wèi)星接收信號強度優(yōu)先選擇策略，即當(dāng)連續(xù)5秒衛(wèi)星信號強度大于-145dBm時，判定為Pn+1的精度高，否則判定為FPn+1的精度高。

6.如權(quán)利要求1~5中任一項所述的門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法，其特征在于，S6中防碰撞預(yù)警的方式包括提醒、預(yù)警和報警。

7.如權(quán)利要求6所述的門式起重機與門座式起重機聯(lián)合作業(yè)時的防碰撞檢測方法，其特征在于，20米＜最近距離≤35米，提醒；10米＜最近距離≤20米時，預(yù)警；最近距離≤10米時，報警。