[發明專利]一種基于可定位性的井下標識物及井下輔助定位方法

有效

• 申請號: 202211400643.6
• 申請日: 2022-11-09
• 公開（公告）號: CN115655112B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 高揚;陳軼豪;何朝洪;宋增峰;趙友軍;劉庚;黨景鋒
• 申請（專利權）人: 長安大學;西安煤礦機械有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01C11/04;E21F17/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理有限公司 11562
• 代理人: 高天星

1.一種基于可定位性的井下標識物的井下輔助定位方法，其特征在于，

基于可定位性的井下標識物，包括，第一反光條及依次平行等間距設置的第二反光條、第三反光條及第四反光條；其中第二反光條、第三反光條及第四反光條長度相同且線條中心處于一條直線上，所述第一反光條與所述第二反光條、第三反光條及第四反光條垂直設置且設置于第二反光條、第三反光條及第四反光條中心處；

基于可定位性的井下標識物的井下輔助定位方法，包括：

在巷道上設置所述井下標識物，其中所述井下標識物上設置有真值點；

對井下設備進行拍照，生成定位圖像，其中所述定位圖像中至少包含兩個井下標識物；

基于定位圖像及真值點解算得到角點實際位置，其中通過所述角點實際位置以實現井下設備輔助定位；

在巷道上設置所述井下標識物的具體過程包括：

在井下設備工作面兩側巷道一端布置第一個井下標識物；

在所述第一個井下標識物上設置真值點；

根據第一個井下標識物位置，沿推進方向依次均勻布置井下標識物；

解算得到角點實際位置的具體過程包括：

獲取相機內參，根據相機內參及定位圖像進行計算得到相關尺寸，根據相關尺寸及真值點位置計算得到角點實際位置；

所述相關尺寸包括第一反光條、第二反光條、第三反光條及第四反光條的長度及寬度、第二反光條及第三反光條的實際間距、標識物之間的間距；

相關尺寸的獲得具體過程包括：

統計所述定位圖像中的第一反光條、第二反光條、第三反光條及第四反光條的占有像素；根據占有像素及相機內參中的對應參數計算得到相關尺寸。

2.根據權利要求1所述的井下輔助定位方法，其特征在于：

所述真值點設置于所述第一反光條與所述第二反光條、第三反光條及第四反光條的交會處。