[發明專利]道砟檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211400113.1
• 申請日: 2022-11-09
• 公開（公告）號: CN115615389A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 范明明;關海軍;劉鑫;王肇輝;常思銘
• 申請（專利權）人: 內蒙古中電物流路港有限責任公司赤峰鐵路分公司
• 主分類號: G01C7/00
• 分類號: G01C7/00;G01C21/16;G06N3/04;G06N3/08;G06T5/00;G06V10/764;G06V10/82
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹延鵬

1.一種道砟檢測方法，其特征在于，所述道砟檢測方法包括：

獲取道砟檢測機構的慣性導航數據、定位數據和原始點云數據；

基于所述慣性導航數據和所述定位數據融合解算，得到POS數據；

將所述POS數據和所述原始點云數據擬合，得到標準點云數據；

基于所述標準點云數據生成點云灰度圖；

將所述點云灰度圖輸入預先訓練完成的軌道識別模型中，輸出道砟的軌枕數據和軌道數據；

獲取所述道砟檢測機構的軌跡數據；

將所述軌跡數據進行抽稀平滑處理，獲得平面軌跡線；

基于所述平面軌跡線確定參考軌跡線，并基于參考軌跡線構建軌面坐標系；

在所述軌面坐標系下獲取所述道砟的斷面點云數據，剔除所述軌枕數據和所述軌道數據；

基于剔除了所述軌枕數據和所述軌道數據后的斷面點云數據與標準斷面，確定道砟狀態；其中，所述道砟狀態包括：道砟正常、道砟拱起和道砟塌陷。

2.根據權利要求1所述的道砟檢測方法，其特征在于，所述慣性導航數據包括：IMR慣性導航數據和DMR編碼器里程數據；所述定位數據包括：移動定位數據和靜態定位數據；

基于所述慣性導航數據和所述定位數據融合解算，獲得POS數據的步驟包括：

基于所述IMR慣性導航數據和所述DMR編碼器里程數據獲取標準格式的慣性導航數據；

基于所述標準格式的慣性導航數據、所述移動定位數據和靜態定位數據融合解算，獲得POS數據。

3.根據權利要求1所述的道砟檢測方法，其特征在于，基于所述標準點云數據生成點云灰度圖的步驟包括：

基于所述標準點云數據提取道砟兩側預設區域內的點云數據；

將所述預設區域內的點云數據進行濾波處理，獲得濾波后的點云數據；

以所述道砟檢測機構的前進方向為X軸正方向構建第一水平面坐標系，基于預設的切割閾值切割所述點云數據，將切割后的所述點云數據投影到所述第一水平面坐標系，生成多個灰度圖。

4.根據權利要求1所述的道砟檢測方法，其特征在于，在將所述點云灰度圖輸入預先訓練完成的軌道識別模型中，輸出軌枕數據和軌道數據的步驟之前，所述道砟檢測方法還包括：

將所述灰度圖進行亮度調整，獲得亮度調整后的灰度圖。

5.根據權利要求1所述的道砟檢測方法，其特征在于，所述軌道識別模型包括：全局模塊；

所述全局模塊設置于所述軌道識別模型的提取部分和上采樣部分之間；

將所述點云灰度圖輸入預先訓練完成的軌道識別模型中，輸出道砟的軌枕數據和軌道數據的步驟，包括：通過所述全局模塊降低所述軌道識別模型的卷積維度。

6.根據權利要求1所述的道砟檢測方法，其特征在于，將所述軌跡數據進行抽稀平滑處理，獲得平面軌跡線的步驟包括：

將所述軌跡數據基于預設的抽稀閾值進行抽稀處理，獲得抽稀后的軌跡數據；

將所述抽稀后的軌跡數據基于預設的點數閾值和平滑閾值進行平滑處理，獲得所述平面軌跡線。