[發明專利]一種基于柔性離子型人工肌肉驅動器的仿蠕蟲軟體機器人

在審

• 申請號: 202211388207.1
• 申請日: 2022-11-08
• 公開（公告）號: CN115648191A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 齊瑞斌;王帆;鐘科;沈文浩
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種基于柔性離子型人工肌肉驅動器的仿蠕蟲軟體機器人，包括驅動控制器；其特征在于：該機器人包括矗立于地面且為缺圓形或Ω形的機器人本體，該機器人本體缺口兩側為接觸地面的兩個腳；所述機器人本體包括截面形狀為缺圓形或Ω形的柔性支撐框架(2)以及貼合在該柔性支撐框架上的柔性離子型驅動器(1)；所述兩個腳的腳底面設置了多個伸展方向一致的斜齒(4)或毛刺，并且所述伸展方向往背向著機器人前進方向的一側傾斜向下伸展。

2.根據權利要求1所述基于柔性離子型人工肌肉驅動器的仿蠕蟲軟體機器人，其特征在于：所述伸展方向與水平面的夾角(B)小于50度。

3.根據權利要求2所述基于柔性離子型人工肌肉驅動器的仿蠕蟲軟體機器人，其特征在于：所述柔性離子型驅動器包括一層離子型人工肌肉(1-1)以及分別覆蓋在該人工肌肉上下兩個表面且連通電源的兩個電極層(1-2)。

4.根據權利要求3所述基于柔性離子型人工肌肉驅動器的仿蠕蟲軟體機器人，其特征在于：所述柔性離子型驅動器上固定著用于連接導線的兩個接線端，兩個接線端分別連接所述的電極層。

5.根據權利要求4所述基于柔性離子型人工肌肉驅動器的仿蠕蟲軟體機器人，其特征在于：所述人工肌肉由羧基化纖維素納米晶須與纖維素納米纖維混合物、1-乙基-3-甲基咪唑鎓四氟硼酸鹽以及石墨烯混合制備而成。

6.根據權利要求5所述基于柔性離子型人工肌肉驅動器的仿蠕蟲軟體機器人，其特征在于：所述電極層為PEDOT:PSS電極層。