[發明專利]推桿電機的控制方法、自移動設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211370487.3
• 申請日: 2022-11-03
• 公開（公告）號: CN115765577A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 劉元財;張泫舜;陳浩宇
• 申請（專利權）人: 深圳市正浩創新科技股份有限公司
• 主分類號: H02P29/20
• 分類號: H02P29/20
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 賴靈發

本申請涉及電機控制技術領域，提供了一種推桿電機的控制方法、自移動設備及存儲介質，該方法包括：接收推桿的期望位置，期望位置位于第一位置和第二位置之間；根據推桿電機的歷史運行數據計算推桿的當前位置；根據當前位置和期望位置的相對距離確定推桿電機的目標運行模式以及目標運行時長，目標運行模式為第一模式或第二模式，第一模式和第二模式對應的推桿運動方向為相反的方向；控制推桿電機以目標運行模式運行目標運行時長。本申請通過歷史運行數據計算推桿當前位置，進而比對當前位置與期望位置的大小關系，來確定調整推桿電機的運行模式以及運行時間，實現精準控制推桿運行到期望位置處。

技術領域

本申請涉及電機控制技術領域，尤其涉及一種推桿電機的控制方法、自移動設備及存儲介質。

背景技術

一些自動機器人在工作時，需要調整自身高度或者某個部件的高度。目前的調整方式多數采用推桿電機驅動推桿伸長收縮，繼而帶動該部件上升或下降來實現該部件的高度調整。推桿電機可以驅動推桿從第一位置運動至第二位置，或者從第二位置返回至第一位置，這兩種相反的運動方式可以稱為推桿伸長或推桿收縮。

目前，在控制推桿電機時，可以通過輸出不同的控制信號以控制推桿電機伸長推桿或收縮推桿。但是，上述方案只能夠控制推桿伸長、收縮或者停止運動，難以精確控制推桿運行至第一位置和第二位置之間的指定位置。

發明內容

本申請提供了一種推桿電機的控制方法、自移動設備及存儲介質，以能夠精確控制推桿運行至第一位置和第二位置之間的指定位置。

第一方面，本申請實施方式提供了一種推桿電機的控制方法，所述推桿電機用于驅動推桿在第一位置和第二位置之間運動，所述控制方法包括：

接收所述推桿的期望位置，所述期望位置位于所述第一位置和第二位置之間；

根據所述推桿電機上一時間段的運行數據計算所述推桿的當前位置；

根據所述當前位置和所述期望位置的相對距離確定所述推桿電機的目標運行模式以及目標運行時長，所述目標運行模式為第一模式或第二模式，所述第一模式和所述第二模式對應的推桿運動方向為相反的方向；

控制所述推桿電機以所述目標運行模式運行目標運行時長。

本申請實施方式提供的推桿電機的控制方法中，還包括：

獲取預設位置傳感器的檢測結果；

根據所述位置傳感器的檢測結果確定所述推桿的檢測位置；

若所述當前位置與所述檢測位置的誤差超過預設誤差閾值，根據所述檢測位置更新所述當前位置。

在本申請提供實施方式的推桿電機的控制方法中，所述上一時間段為推桿電機上次停止時至當前的時間間隔，所述根據所述推桿電機上一時間段的運行數據計算所述推桿的當前位置，包括：

獲取所述推桿電機上次停止時的歷史位置；

獲取所述推桿電機在所述上一時間段內的歷史運行模式以及所述歷史運行模式對應的歷史運行速度，所述歷史運行模式為所述第一模式或所述第二模式，所述歷史運行速度為所述第一模式對應的第一速度或所述第二模式對應的第二速度；

獲取所述推桿電機在所述上一時間段內的運行時長作為歷史運行時長；

根據所述歷史運行模式、所述歷史運行速度和所述歷史運行時長計算所述推桿的歷史運行距離；

根據所述歷史運行距離與所述歷史位置確定所述當前位置。

在本申請提供實施方式的推桿電機的控制方法中，在所述接收所述推桿的期望位置之前，所述控制方法還包括：

在所述推桿電機上電后，控制所述推桿電機驅動所述推桿運行至所述第一位置；