[發明專利]一種磁吸爬壁機器人足部貼合程度檢測裝置及方法

在審

• 申請號: 202211364078.2
• 申請日: 2022-11-02
• 公開（公告）號: CN115711923A
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 肖秀;王梓聿;王昭洋;劉建華;劉玲;劉搏;孫敏崢
• 申請（專利權）人: 大連海事大學
• 主分類號: G01N27/26
• 分類號: G01N27/26;H02N1/04;B62D57/024
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 吳婷婷;李洪福

1.一種磁吸爬壁機器人足部貼合程度檢測裝置，其特征在于，所述檢測包括：

外環，所述外環固定套裝在磁吸爬壁機器人足部磁鐵的外圍，所述外環的下邊緣與所述磁吸爬壁機器人足部磁鐵的下邊緣平齊，且外環的內表面與磁吸爬壁機器人足部磁鐵的內表面之間具有間隙；

AI電極片，所述AI電極片貼敷于所述外環的內表面上；

內環，所述內環套裝在磁吸爬壁機器人足部磁鐵的外圍，并能夠容納進由所述外環和磁吸爬壁機器人足部磁鐵形成的間隙內；

FEP薄膜，所述FEP薄膜貼敷于所述內環的外表面上，當所述內環被容納進由所述外環和磁吸爬壁機器人足部磁鐵形成的間隙時，所述FEP薄膜與所述AI電極片相互摩擦；

壓簧，所述壓簧一方面連接所述外環，另一方面連接所述內環，當所述壓簧處于壓縮狀態時，所述內環被容納進由所述外環和磁吸爬壁機器人足部磁鐵形成的間隙中，當所述壓簧處于伸展狀態時，所述內環被頂出由所述外環和磁吸爬壁機器人足部磁鐵形成的間隙。

2.根據權利要求1所述的一種磁吸爬壁機器人足部貼合程度檢測裝置，其特征在于，所述檢測裝置包括三個縱向并列設置的AI電極片。

3.根據權利要求1所述的一種磁吸爬壁機器人足部貼合程度檢測裝置，其特征在于，所述檢測裝置還包括電流檢測模塊，所述電流檢測裝置一方面連接所述AI電極片，另一方面連接所述FEP薄膜，其用于檢測所述AI電極片與FEP薄膜產生摩擦時產生的電流信號。

4.根據權利要求3所述的一種磁吸爬壁機器人足部貼合程度檢測裝置，其特征在于，所述檢測裝置還包括控制模塊，所述控制模塊用于接收所述電流檢測模塊獲取的電流信號，并對所述電流信號進行分析，并基于分析結果給出控制指令。

5.根據權利要求4所述的一種磁吸爬壁機器人足部貼合程度檢測裝置，其特征在于，所述控制模塊對所述電流信號進行分析，并基于分析結果給出控制指令，包括：

當控制模塊根據電流信號識別出磁吸爬壁機器人足部與壁面貼合程度合格時，控制檢測裝置進行下一個周期的信號采集；

當控制模塊根據電流信號識別出磁吸爬壁機器人足部與壁面貼合程度不合格時，控制檢測裝置輸出警報指令。

6.一種磁吸爬壁機器人足部貼合程度檢測方法，基于權利要求1-5中任意一項權利要求所述的裝置實現，其特征在于，所述檢測方法包括以下步驟：

當磁吸爬壁機器人足部懸空時，內環在壓簧的作用下部分彈出，FEP薄膜與AI電極片未接觸；

當磁吸爬壁機器人足部行走下落，

若壁面有凹陷，則磁吸爬壁機器人足部踩空，足部磁鐵與壁面未接觸吸緊，此時FEP薄膜與AI電極片未接觸或者部分接觸，檢測模塊檢測不到產生的感應電流，或者檢測到部分摩擦產生的感應電流，隨后檢測模塊將檢測到的信號發送至控制模塊分析；

若壁面平整，則磁吸爬壁機器人足部與壁面接觸吸緊，壓簧被壓縮使內環進入間隙，此時FEP薄膜與AI電極片完全接觸，檢測模塊檢測完全摩擦產生的感應電流，隨后檢測模塊將檢測到的信號發送至控制模塊分析；

當磁吸爬壁機器人足部抬起時，內環在壓簧的作用下部分彈出，FEP薄膜與AI電極片完全分離，進入下一次的工作循環。