[發(fā)明專利]手柄位置的追蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)介質(zhì)

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• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115690214A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖睿;黃國書
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06T7/269
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡慶

本發(fā)明公開了一種手柄位置的追蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，包括：調(diào)用圖像采集裝置攝取包含多個(gè)光斑的目標(biāo)圖像，并確定所述目標(biāo)圖像內(nèi)的各所述光斑各自對應(yīng)的位置坐標(biāo)；根據(jù)各所述位置坐標(biāo)確定各所述光斑之間的向量夾角數(shù)值，并將各所述向量夾角數(shù)值與預(yù)設(shè)的各置信區(qū)間進(jìn)行比對以確定目標(biāo)光源區(qū)域；在所述目標(biāo)光源區(qū)域中確定目標(biāo)起始光源，并基于所述目標(biāo)起始光源和各所述向量夾角數(shù)值確定目標(biāo)手柄的位置。采用本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)令終端設(shè)備可以判斷獲取的目標(biāo)圖像中各光斑各自對應(yīng)的光源在目標(biāo)手柄中所處的區(qū)域位置，進(jìn)而完成對手柄位置的追蹤的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及VR(Virtual Reality，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù))設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種手柄位置的追蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的快速發(fā)展，VR頭戴設(shè)備對手柄定位追蹤的精確度要求越來越高，而當(dāng)前VR頭戴設(shè)備主要采用通過光學(xué)定位的方式來提高定位精確度，然而，采用光學(xué)定位方式追蹤手柄主要通過調(diào)用紅外攝像機(jī)對手柄進(jìn)行拍攝以獲取包含手柄上各紅外光珠發(fā)射紅外光形成的光斑的目標(biāo)圖像，并根據(jù)目標(biāo)圖像內(nèi)各光斑的坐標(biāo)位置判斷手柄與VR頭戴設(shè)備之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)對手柄進(jìn)行定位追蹤。

如此，就會出現(xiàn)當(dāng)手柄與VR頭戴設(shè)備之間的距離發(fā)生變化時(shí)，導(dǎo)致圖像上光斑的大小發(fā)生變化，從而影響最終坐標(biāo)計(jì)算的準(zhǔn)確度，進(jìn)而令VR頭戴設(shè)備無法準(zhǔn)確追蹤手柄位置的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例通過提供一種手柄位置的追蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，旨在令終端設(shè)備可以判斷獲取的目標(biāo)圖像中各光斑各自對應(yīng)的光源在目標(biāo)手柄中所處的區(qū)域位置，進(jìn)而完成對手柄位置的追蹤。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種手柄位置的追蹤方法，所述手柄位置的追蹤方法包括以下步驟：

調(diào)用圖像采集裝置攝取包含多個(gè)光斑的目標(biāo)圖像，并確定所述目標(biāo)圖像內(nèi)的各所述光斑各自對應(yīng)的位置坐標(biāo)；

根據(jù)各所述位置坐標(biāo)確定各所述光斑之間的向量夾角數(shù)值，并將各所述向量夾角數(shù)值與預(yù)設(shè)的各置信區(qū)間進(jìn)行比對以確定目標(biāo)光源區(qū)域；

在所述目標(biāo)光源區(qū)域中確定目標(biāo)起始光源，并基于所述目標(biāo)起始光源和各所述向量夾角數(shù)值確定目標(biāo)手柄的位置。

進(jìn)一步地，所述確定所述目標(biāo)圖像內(nèi)的各所述光斑各自對應(yīng)的位置坐標(biāo)的步驟，包括：

提取所述目標(biāo)圖像的各圖像特征；

基于各所述圖像特征確定所述目標(biāo)圖像內(nèi)各所述光斑各自對應(yīng)的位置坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)各所述位置坐標(biāo)確定各所述光斑之間的向量夾角數(shù)值的步驟包括：

根據(jù)各所述位置坐標(biāo)對各所述光斑分別進(jìn)行標(biāo)記得到各標(biāo)記結(jié)果；

基于各所述標(biāo)記結(jié)果確定各所述光斑分別與其他所述光斑之間的向量夾角數(shù)值。

進(jìn)一步地，所述將各所述向量夾角數(shù)值與預(yù)設(shè)的各置信區(qū)間進(jìn)行比對以確定目標(biāo)光源區(qū)域的步驟，包括：

獲取與預(yù)設(shè)的各光源區(qū)域各自對應(yīng)的置信區(qū)間；

確定各所述向量夾角數(shù)值在各所述置信區(qū)間內(nèi)各自對應(yīng)的置信值，并基于各所述置信值在各所述光源區(qū)域中確定目標(biāo)光源區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述基于各所述置信值在各所述光源區(qū)域中確定目標(biāo)光源區(qū)域的步驟，包括：

將各所述向量夾角數(shù)值各自對應(yīng)的各所述置信值分別進(jìn)行加和得到各所述向量夾角數(shù)值各自對應(yīng)的各置信總值；

將各所述置信總值與預(yù)設(shè)的置信閾值進(jìn)行比對以在各所述置信總值中確定大于所述置信閾值的目標(biāo)置信總值，并將所述目標(biāo)置信總值對應(yīng)的所述光源區(qū)域確定為目標(biāo)光源區(qū)域。