[發明專利]一種草坪踐踏檢測方法、介質及機器人

在審

• 申請號: 202211349904.6
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115909139A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 高丁;劉振軒;柏林;劉彪;舒海燕;袁添廈;沈創蕓;祝濤劍;王恒華;方映峰
• 申請（專利權）人: 廣州高新興機器人有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06V20/52;G06V40/10;G06V10/82;G06V10/26;G06V10/22
• 代理公司: 廣州國鵬知識產權代理事務所(普通合伙) 44511
• 代理人: 葛紅

1.一種草坪踐踏檢測方法，其包括如下步驟：

S1，獲取草坪圖片或視頻；

S2，檢測所述圖片或視頻中的人體并輸出所述目標檢測框；

S3，根據所述目標檢測框獲取人體腳踝關鍵點預測，獲取腳踝部位坐標；

S4，對所述圖片或視頻進行草地分割獲取草地信息；

S5，對腳踝部位坐標進行矯正獲取腳底坐標；

S6，根據腳底坐標和草地信息判斷是否發生踩踏行為。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括步驟S7，在檢測到發生踩踏行為時，使用語音進行播報。

3.根據權利要求1所述的方法，所述步驟S5為：保持腳踝部位橫坐標位置不變，對縱坐標位置進行矯正，即將腳踝部位縱坐標與對應的該目標框最下方邊的縱坐標取平均，得到腳底部位的坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，所述步驟S6具體為：以腳底坐標做一條長度與所述目標檢測框寬度一致的水平線段，統計所述水平線段內草地像素點的個數，得到草地像素點個數占所述水平線段所有像素點的比例，然后與設定的閾值比較，大于一定閾值即判斷為踐踏草地行為。

5.根據權利要求1所述的方法，所述步驟S2具體為：使用YOLOv3-tiny網絡檢測所述圖片或視頻中的人體并輸出所述目標檢測框；或所述步驟S4具體為：使用FCN16s對所述圖片或視頻進行草地分割獲取草地信息。

6.一種草坪踐踏檢測裝置，其包括如下模塊：

草坪獲取模塊，用于獲取草坪圖片或視頻；

人體目標檢測模塊，用于檢測所述圖片或視頻中的人體并輸出所述目標檢測框；

人體腳踝關鍵點識別模塊，用于根據所述目標檢測框獲取人體腳踝關鍵點預測，獲取腳踝部位坐標；

草地分割模塊，用于對所述圖片或視頻進行草地分割獲取草地信息；

腳底坐標獲取模塊，用于對腳踝部位坐標進行矯正獲取腳底坐標；

踐踏行為判斷模塊，用于根據腳底坐標和草地信息判斷是否發生踩踏行為。

7.根據權利要求6所述的裝置，還包括語音播報模塊，用于在檢測到發生踩踏行為時，使用語音進行播報。

8.根據權利要求6所述的裝置，所述腳底坐標獲取模塊為：保持腳踝部位橫坐標位置不變，對縱坐標位置進行矯正，即將腳踝部位縱坐標與對應的該目標框最下方邊的縱坐標取平均，得到腳底部位的坐標。

9.根據權利要求6所述的裝置，所述踐踏行為判斷模塊具體為：以腳底坐標做一條長度與所述目標檢測框寬度一致的水平線段，統計所述水平線段內草地像素點的個數，得到草地像素點個數占所述水平線段所有像素點的比例，然后與設定的閾值比較，大于一定閾值即判斷為踐踏草地行為。

10.一種非易失性存儲器，所述存儲器上存儲有指令，所述指令被處理器執行時，用于實現如權利要求1-5中任一項所述的草坪踐踏檢測方法。

11.一種機器人，所述機器人包括：一處理模塊，一底盤，一存儲模塊，一攝像機，一語音播放裝置，所述存儲模塊存儲有指令，在所述指令被執行時，用于實現如權利要求1-5中任一項所述的草坪踐踏檢測方法。