[發明專利]停車庫環境中語義建圖方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211348073.0
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN116051666A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 劉松濤;王立力;李巍;謝一江;康軼非
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00;G06T11/20;G06T17/00;G06V10/26;G06V20/56;G06T7/73;G01C21/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張偉

本申請涉及一種停車庫環境中語義建圖方法、裝置、電子設備及存儲介質，方法包括：根據傳感器數據得到車輛位姿信息；拼接多張環視圖片，通過語義分割算法檢測出車道線語義信息和庫位線語義信息，標記對應的圖片像素，提取車道線中心線和庫位線中心線圖片；根據車輛位姿信息和環視圖片的時間計算環視圖片的車輛位姿信息，基于環視圖片的車輛位姿信息、車道線中心線和庫位線中心線圖片得到不同時刻的車道線點云和庫位線點云，拼接得到初始語義點云地圖；降采樣創建三維體素柵格，三維體素柵格內的所有點云的重心作為新的語義點，根據新的語義點得到停車庫環境中語義點云地圖。解決了相關技術中建圖方法計算量大、處理器的算力要求高且成本高的問題。

技術領域

本申請涉及自主泊車技術領域，特別涉及一種停車庫環境中語義建圖方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

自主泊車技術作為輔助駕駛功能的一部分被集成到越來越多的汽車上，幫助駕駛員把車泊入目標位置，降低了對駕駛員的技術要求，提升了駕駛員的駕車體驗。在停車庫尤其是地下停車庫環境中，由于缺少高精地圖等信息，需要駕駛員先駕駛汽車采集停車庫環境信息，創建環境地圖，供后續自主泊車使用。

相關技術中，創建地圖的方法主要是直接使用圖像得到的特征點地圖或者使用語義矢量得到的語義矢量地圖。

然而，直接使用圖像得到的特征點地圖得到的語義矢量地圖計算量較大，同時直接使用語義圖片得到的點云數據量大，對處理器的算力要求較高，使用語義矢量得到的語義矢量地圖的方法，傳感器硬件成本較高，而且計量算較大。

發明內容

本申請提供一種停車庫環境中語義建圖方法、裝置、電子設備及存儲介質，解決了相關技術中建圖方法計算量大、處理器的算力要求高且成本高的問題，提高了處理的速度，降低了出現錯誤的語義檢測結果以及對深度學習檢測語義特征的要求。

本申請第一方面實施例提供一種停車庫環境中語義建圖方法，包括以下步驟：獲取車輛的傳感器數據，并根據所述傳感器數據計算得到所述車輛相對于起始點的位姿信息；獲取所述車輛周圍的多張環視圖片，并拼接所述多張環視圖片后，通過預設的語義分割算法從拼接圖片中檢測出車道線語義信息和庫位線語義信息，并分別對所述車道線語義信息和所述庫位線語義信息標記對應的圖片像素后，提取車道線中心線和庫位線中心線圖片；根據所述車輛相對于起始點的位姿信息和所述多張環視圖片的時間計算出所述多張環視圖片對應的車輛位姿信息，并基于所述多張環視圖片對應的車輛位姿信息、所述車道線中心線和庫位線中心線圖片得到不同時刻的車道線點云和庫位線點云，并將所述不同時刻的車道線和庫位線點云拼接得到初始語義點云地圖；對所述初始語義點云地圖中的點云分別按照車道線和庫位線進行降采樣，并創建三維體素柵格，并所述三維體素柵格內的所有點云的重心作為新的語義點，根據所述新的語義點得到停車庫環境中語義點云地圖。

根據上述技術手段，解決了相關技術中建圖方法計算量大、處理器的算力要求高且成本高的問題，提高了處理的速度，降低了出現錯誤的語義檢測結果以及對深度學習檢測語義特征的要求。

進一步地，所述基于所述多張環視圖片對應的車輛位姿信息、所述車道線中心線和庫位線中心線圖片得到不同時刻的車道線點云和庫位線點云，包括：基于所述多張環視圖片對應的車輛位姿信息、所述車道線中心線和庫位線中心線圖片選取車道線的像素點和庫位線的像素點；根據所述車道線的像素點和所述庫位線的像素點與空間位置之間的對應關系計算車體坐標系下不同時刻的車道線坐標和庫位線的坐標；根據所述車道線坐標和所述庫位線的坐標得到所述不同時刻的車道線點云和庫位線點云。

根據上述技術手段，僅使用環視拼接圖中的車道線和庫位線信息，降低了對深度學習檢測語義特征的要求。