[發明專利]一種整體式線控電動底盤、工作方法及車輛

在審

• 申請號: 202211345534.9
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115489247A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 單龍;孫進;馮英達;邢繼婉;孫明權
• 申請（專利權）人: 徐州徐工環境技術有限公司
• 主分類號: B60G15/02
• 分類號: B60G15/02;B60B35/00;B60B35/12;B60K1/00;B60T11/16;B60T7/10;B60T13/74;B62D5/04;B62D5/06;B60R16/023
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 何君

1.一種整體式線控電動底盤，包括：行走系統、制動系統、轉向系統、動力系統、電氣系統、液壓系統，其特征在于：行走系統包括：車架、前橋、后橋、行走電機、板簧、阻尼減震器，所述車架設置在前橋、后橋上方，車架通過板簧和阻尼減震器安裝在前橋的懸掛上，車架通過板簧安裝在后橋的懸掛上，靠近前橋的車架端端為駕駛室，所述前橋為轉向橋，后橋為轉向驅動橋；行走電機安裝在后橋上，驅動后橋工作；

制動系統包括：踏板主缸、線控主缸、梭閥、電磁抱閘，踏板主缸設置在駕駛室中，線控主缸位于后橋上方的車架上；電磁抱閘安裝于所述后橋上，與行走電機同一傳動軸傳動；踏板主缸用于有人駕駛的行車制動，線控主缸用于無人駕駛的行車制動，電磁抱閘用于抱死傳動軸以實現駐車制動；

動力系統包括：電池主體和電池管理系統(BMS)，電池主體位于車架中間，電池管理系統(BMS)布置于車架側面；

電氣系統包括：整機控制器、智能駕駛模塊；智能駕駛模塊與整機控制器通訊連接，智能駕駛模塊中的各傳感器、雷達、攝像頭元件獲取信息進行及路徑規劃和場景識別，生成控制信號傳遞至整機控制器，并由控制器根據接收到的信號控制行走系統、制動系統、轉向系統中至少一者的工作狀態，從而實現智能行駛、轉向、剎車、駐車。

2.根據權利要求1所述的一種整體式線控電動底盤，其特征在于：所述轉向系統，前橋為機械電助力轉向，后橋為液壓助力轉向。

3.根據權利要求2所述的一種整體式線控電動底盤，其特征在于：液壓系統包括：動力單元、液壓閥組、轉向油缸，轉向油缸安裝于后橋前方，控制后橋的液壓轉向，動力單元通過液壓閥組與轉向油缸。

4.根據權利要求3所述的一種整體式線控電動底盤，其特征在于：整機控制器中設有四輪轉向開關。

5.根據權利要求4所述的一種整體式線控電動底盤的工作方法，其特征在于：

當整機開始有人駕駛工作時，首先可選擇將四輪轉向開關關閉，即將液壓閥組控制轉向油缸的信號斷開，此時后橋即為行駛驅動橋，轉向為前輪轉向，當整車需進行行車制動時，踏板主缸工作，線控主缸無信號輸入不工作，此時人為踩動踏板進行四輪油剎制動，駐車制動時，即可將原有手剎拉起，其上附帶的傳感器將電信號傳遞至整機控制器上，整機控制器發送指令至電磁抱閘，電磁抱閘工作直接將后橋及行走電機進行抱死進行駐車；

當整機意外性斷電時，電磁抱閘會直接抱死后橋進行駐車制動，如需移動車輛，可手動將電磁抱閘上的手柄打開即可解除后橋的抱死，當斷電時，前橋的機械轉向依舊可以正常使用，整機可正常移動、轉向的操作，免除了單液壓轉向或電動轉向斷電情況下突然無法轉向、抱死等意外情況，提高了作業的安全性；

當整機開始智能駕駛工作時，行駛及轉向狀態與有人駕駛相同，當整機需進行行車制動時，踏板無外力作用不工作，智能駕駛模塊將制動指令發送至線控主缸上，控制剎車油路進行制動；駐車制動與有人駕駛工作原理相同；

當整機行駛至狹窄路段，需進行轉向時，可將四輪轉向開關打開，前橋機械電助力轉向，檢測其轉向角度的同時將此信息傳遞至整機控制器，整機控制器控制動力單元工作和液壓閥組工作，控制液壓油缸運動的方向和行程，使后輪與前輪的轉向角度相反，極大縮小轉彎半徑，提升整機的機動靈活性；四輪轉向在任何時間可選擇性的打開或者關閉。

6.一種整體式線控電動車輛，其特征在于：使用如權利要求1所述的整體式線控電動底盤的車輛。