[發(fā)明專利]六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211344488.0
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115593964A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王夕增;孟凡盛;劉洋洋;程濤
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽省鳳陽縣前力玻璃制品有限公司;杭州羽嘉鷹智能科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;G06K7/10;G06K7/14
• 代理公司: 安徽中辰臻遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34175
• 代理人: 李星辰

1.六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括以下實(shí)施步驟：

S1:物品記錄，對需要碼垛的物品箱方位特征通過攝像頭掃描記錄，并上傳到計(jì)算機(jī)中建立物品箱方位數(shù)據(jù)；

S2:方位比對，通過物品箱方位信息與記錄在計(jì)算機(jī)中正確位置的方位信息進(jìn)行比對，在出現(xiàn)方位擺放出錯(cuò)時(shí)，對錯(cuò)誤方位信息進(jìn)行標(biāo)記；

S3:旋轉(zhuǎn)控制，通過比對錯(cuò)誤方位與正確位置的方位信息，確定旋轉(zhuǎn)角度，并輸入機(jī)械臂內(nèi)；

S4:運(yùn)動(dòng)控制，通過計(jì)算確定的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)機(jī)械臂擺放軌跡，確定旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟S1中物品箱的方位特征包含：物品箱上方位標(biāo)識和物品箱扭轉(zhuǎn)角度，攝像頭掃描方向?yàn)閺纳系较逻M(jìn)行掃描。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟S1中物品箱方位數(shù)據(jù)為：通過攝像頭掃描到的方位特征對其進(jìn)行數(shù)字化編碼數(shù)據(jù)，便于計(jì)算機(jī)對物品箱的方位信息進(jìn)行識別。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟S2中物品箱的正確位置為：在物品箱移動(dòng)方向與物品箱的前后兩面為垂直關(guān)系，且物品箱頂部正對于攝像頭攝像方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟S2中錯(cuò)誤方位信息判定過程為：通過攝像頭掃描記錄的物品箱方位數(shù)據(jù)編碼與正確位置的物品箱方位編碼作差，并為差值設(shè)定最大閾值，在差值超出閾值時(shí)，輸入的掃描數(shù)據(jù)即為錯(cuò)誤方位信息，反之則為正確方位信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，最大閾值的數(shù)學(xué)意義為方位比較差值的絕對值最大范圍，最大閾值的物理意義為掃描的物品箱方位最大擺動(dòng)誤差。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟S3中旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算過程為：通過錯(cuò)誤方位信息與正確位置的方位信息做差，通過差值內(nèi)的正負(fù)來對作為機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)方向，通過差值的大小來作為機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)方向分為：繞X軸旋轉(zhuǎn)、繞Y軸旋轉(zhuǎn)和繞Z軸旋轉(zhuǎn)三種方向，機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)角度與旋轉(zhuǎn)方向相匹配，且所述機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)角度正向旋轉(zhuǎn)角度與反向旋轉(zhuǎn)角度之和為360度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)械臂九宮格堆積碼垛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟S4中機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式分為：正向旋轉(zhuǎn)和反向旋轉(zhuǎn)兩種，機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式根據(jù)運(yùn)動(dòng)過程中擺動(dòng)軌跡與碼放物品之間的間距決定。