[發(fā)明專利]一種伸縮式的機(jī)械臂及其形成的機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211340654.X
• 申請日: 2022-10-28
• 公開（公告）號: CN115837683A
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁晨洋;孔令超;饒順;姜鑒真;曹璟玉;曹曉曦
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 廣州市時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44438
• 代理人: 馬盼

本發(fā)明公開了一種伸縮式的機(jī)械臂及其形成的機(jī)器人，其中機(jī)械臂包括基本臂、一節(jié)臂、二節(jié)臂和驅(qū)動(dòng)組件，一節(jié)臂滑動(dòng)連接基本臂，二節(jié)臂滑動(dòng)連接一節(jié)臂，驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)一節(jié)臂相對于基本臂進(jìn)行移動(dòng)；其中，一節(jié)臂相對于基本臂的滑動(dòng)方向與二節(jié)臂相對于一節(jié)臂的滑動(dòng)方向相同，均為第一方向；還包括驅(qū)動(dòng)帶和驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪，驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪固定在一節(jié)臂中，且驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向平行于一節(jié)臂所在的平面；驅(qū)動(dòng)帶的一端固定在基本臂中，另一端繞過驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪固定在二節(jié)臂中，在第一方向上，驅(qū)動(dòng)帶的兩端位于驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪的同一側(cè)。本發(fā)明借助于驅(qū)動(dòng)帶和驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪形成動(dòng)滑輪組件，能夠節(jié)省機(jī)械臂的空間，同時(shí)延長機(jī)械臂的行程，降低驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)速。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種伸縮式的機(jī)械臂及其形成的機(jī)器人。

背景技術(shù)

如圖8所示，一般將SCARA機(jī)器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)大臂2與機(jī)座1的回轉(zhuǎn)軸稱為1軸；小臂3與大臂2的回轉(zhuǎn)軸稱為2軸；小臂3末端的絲杠升降機(jī)構(gòu)稱為3軸機(jī)構(gòu)，負(fù)載裝配在三軸機(jī)構(gòu)的末端，同時(shí)通過驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)三軸機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。

SCARA機(jī)器人在設(shè)計(jì)時(shí)為滿足物料在搬運(yùn)途中的升降需求，其3軸機(jī)構(gòu)采用滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)升降，隨著搬運(yùn)效率的提升，固定在機(jī)器人中負(fù)載的升降速度也越來越快，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)速通常逼近最大容許轉(zhuǎn)速，處于極限工況條件下，長期在極限工況條件下運(yùn)行，會(huì)使得機(jī)器人壽命縮短，影響其性能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的問題之一。為此，本發(fā)明的目的在于提供一種伸縮式的機(jī)械臂及其形成的機(jī)器人，借助于驅(qū)動(dòng)帶和驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪形成動(dòng)滑輪組件，能夠節(jié)省機(jī)械臂的空間，同時(shí)延長機(jī)械臂的行程，降低驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)速。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請采用如下技術(shù)方案：一種伸縮式的機(jī)械臂，包括基本臂、一節(jié)臂、二節(jié)臂和驅(qū)動(dòng)組件，所述一節(jié)臂滑動(dòng)連接基本臂，所述二節(jié)臂滑動(dòng)連接一節(jié)臂，所述驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)一節(jié)臂相對于基本臂進(jìn)行移動(dòng)；其中，一節(jié)臂相對于基本臂的滑動(dòng)方向與二節(jié)臂相對于一節(jié)臂的滑動(dòng)方向相同，均為第一方向；

還包括驅(qū)動(dòng)帶和驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪，所述驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪固定在一節(jié)臂中，且驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向平行于一節(jié)臂所在的平面；所述驅(qū)動(dòng)帶的一端固定在基本臂中，另一端繞過所述驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪固定在二節(jié)臂中，在第一方向上，驅(qū)動(dòng)帶的兩端位于所述驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪的同一側(cè)。

進(jìn)一步的，所述基本臂、一節(jié)臂和二節(jié)臂所在的平面相互平行；第一方向?yàn)樨Q直方向；

所述驅(qū)動(dòng)帶包括收縮帶，所述驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪包括收縮引導(dǎo)輪，在豎直方向上，所述驅(qū)動(dòng)帶的兩端位于收縮引導(dǎo)輪的下方。

進(jìn)一步的，所述收縮帶和伸出帶固定在基本臂中的一端分別位于基本臂水平方向的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)帶還包括伸出帶，所述驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)輪還包括伸出引導(dǎo)輪，所述伸出帶的兩端位于收縮引導(dǎo)輪的上方。

進(jìn)一步的，所述伸出引導(dǎo)輪為兩個(gè)，分別位于一節(jié)臂底端的左右兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述收縮帶和伸出帶分別固定在基本臂水平方向的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述基本臂中設(shè)置有第一滑軌，所述一節(jié)臂位于第一滑軌中；所述一節(jié)臂中設(shè)置有第二滑軌，所述二節(jié)臂位于第二滑軌中。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)帶固定在基本臂中的一端通過可調(diào)固定組件固定在基本臂中，所述可調(diào)固定組件包括驅(qū)動(dòng)帶固定板和調(diào)節(jié)件，所述調(diào)節(jié)件與基本臂滑動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)帶固定板固定在調(diào)節(jié)件中，所述調(diào)節(jié)件的滑動(dòng)方向與一節(jié)臂滑動(dòng)方向相同。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)組件包括軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滾珠絲杠，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過滾珠絲杠連接所述一節(jié)臂，并帶動(dòng)所述一節(jié)臂相對于基本臂進(jìn)行滑動(dòng)。

一種伸縮式的機(jī)器人，包括如上所述的伸縮式的機(jī)械臂。