[發明專利]訓練自動駕駛系統的虛擬模型的系統及計算機執行方法

在審

• 申請號: 202211327526.1
• 申請日: 2017-05-29
• 公開（公告）號: CN115686005A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 丹·阿特斯蒙
• 申請（專利權）人: 柯尼亞塔有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 呂姝娟

1.一種創建用于訓練、評估和/或驗證一自動駕駛系統(ADS)的一地理區域的一模擬逼真的虛擬模型的系統，其特征在于，所述系統包括：

至少一個處理器適于執行代碼，所述代碼包括：

多個代碼指令用以獲得一地理區域的地理地圖數據；

多個代碼指令用以獲得所述地理區域的視覺圖像數據；

多個代碼指令用以將在所述視覺圖像數據中識別的多個靜態物品分類為相應的多個標簽，以指定多個標記物件；

多個代碼指令用以將所述多個標記物件疊加在所述地理地圖數據上；

多個代碼指令用以通過對所述多個標記物件中的每一個合成一相應的視覺紋理，產生模擬所述地理區域的一虛擬三維(3D)逼真的ADS訓練模型；

多個代碼指令用以將一個或多個動態物件插入到所述逼真的模型中；以及

多個代碼指令用以根據為所述地理區域預定義和/或學習的運動模式來控制所述一個或多個動態物件的運動。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述一個或多個動態物件包括一地面載具、一空中載具、一海上載具、一行人、一動物、一植物及一動態改變道路基礎設施物件中的一個或多個。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述一個或多個動態物件是模仿真實世界動態物件的行為的一個或多個模擬動態物件。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述運動模擬在所述地理區域的中真實世界交通用于訓練、評估和/或驗證所述自動駕駛系統。

5.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述一個或多個動態物件中的至少一個包括一載具，并且所述載具的運動是根據通過在所述地理區域中的載具移動的大數據分析所識別的一個駕駛員行為模式。

6.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述一個或多個動態物件中的至少一個包括一載具，并且所述載具的運動是根據通過在所述地理區域中所識別的一個以上的駕駛員行為分類或模式，所述駕駛員行為分類包括一激進的駕駛員、一普通駕駛員、一耐心駕駛員、一魯莽駕駛員中的一個或多個。

7.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述一個或多個動態物件包括多個載具，并且所述運動是根據駕駛員行為分類，所述駕駛員行為分類是根據為所述地理區域計算的一密度函數，所述表示所述虛擬逼真的模型復制的所述地理區域中檢測到的駕駛員分類的分布。

8.如權利要求7所述的系統，其特征在于：針對不同的天氣狀況來計算不同的駕駛員行為模式。

9.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述一個或多個動態物件中的至少一個包括一交通燈，并且所述交通燈的運動包括根據適用于所述地理區域中的所述交通燈的交通控制指令來控制燈的切換。

10.如權利要求1所述的系統，其特征在于：所述至少一個處理器還包括：多個代碼指令用以根據一個或多個環境特征調整一虛擬三維(3D)逼真的ADS訓練模型，所述一個或多個環境特征包括一照明條件、一天氣狀況屬性及一時間屬性。

11.如權利要求10所述的系統，其特征在于：所述一個或多個環境特征對于所述地理區域是典型的。