[發明專利]傳感器優化

在審

• 申請號: 202211327502.6
• 申請日: 2022-10-25
• 公開（公告）號: CN116070341A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 海倫·E·庫魯斯-哈里根;W·T·布勒;J·格雷厄姆;S·雅尼謝夫斯基;C·布魯克斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20;G06T17/20
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;楊帆

本公開提供“傳感器優化”。可以基于網格元素來確定交通場景的三維網格模型。可以確定三維網格模型的與優先級區域和被遮擋的網格元素相對應的網格元素的權重。可以基于三維網格模型的網格元素來確定相應的固定傳感器的網格覆蓋范圍。基于多個固定傳感器的網格覆蓋范圍來確定矩陣。可以基于將貪婪搜索算法應用于矩陣、權重和對應于多個固定傳感器的成本以基于多個固定傳感器的姿態來使網格覆蓋范圍與成本的比率最大化來確定固定傳感器的最佳子集。

技術領域

本公開涉及車輛中的傳感器系統。

背景技術

數據可以由傳感器獲取，并且使用計算機來處理以確定關于環境中的對象的數據。感測系統的操作可以包括獲取關于系統環境中的對象的準確且及時的數據。計算機可以從一個或多個傳感器獲取數據，即圖像、激光雷達點云或雷達范圍數據，所述數據可以被處理以確定對象的位置。計算機可以使用從傳感器數據提取的對象位置數據來操作系統，所述系統包括車輛系統、機器人系統、安全系統和對象跟蹤系統。

發明內容

根據本發明，提供了一種計算機，所述計算機具有：處理器；以及存儲器，所述存儲器包括可由處理器執行以進行以下操作的指令：基于網格元素來確定交通場景的三維網格模型；確定三維網格模型的與優先級區域和被遮擋的網格元素相對應的網格元素的權重；基于三維網格模型的網格元素來確定多個固定傳感器中的相應固定傳感器的網格覆蓋范圍；基于多個固定傳感器的網格覆蓋范圍來確定矩陣；以及基于將貪婪搜索算法應用于矩陣、權重和多個固定傳感器以基于多個固定傳感器的姿態來使網格覆蓋范圍與固定傳感器的數量的比率最大化來確定固定傳感器的最佳子集。

根據實施例，所述指令包括用于進行以下操作的另外的指令：通過將包括交通場景的地圖劃分為連續網格元素的矩形陣列并確定網格元素中的相應網格元素的高程來確定三維網格模型。

根據實施例，基于衛星激光雷達數據或機載激光雷達數據中的一者或多者來確定高程。

根據實施例，所述指令包括用于進行以下操作的另外的指令：通過當模擬車輛行駛通過包括模擬交通的模擬交通場景時基于包括在模擬車輛中的模擬傳感器來模擬視野來確定被遮擋的網格元素。

根據實施例，所述指令包括用于進行以下操作的另外的指令：基于對應于在一天中的一個或多個不同時間觀察到的典型交通的模擬交通來確定被遮擋的網格元素。

根據實施例，優先級區域包括人行道、裝載區和公共汽車站中的一者或多者。

根據實施例，多個固定傳感器分別安裝在桿、建筑物或結構中的一者或多者上，使得多個固定傳感器的視野包括交通場景的各部分。

根據實施例，所述指令包括用于進行以下操作的另外的指令：基于從多個固定傳感器中的相應固定傳感器到三維網格模型的網格元素的視域分析來確定所述相應固定傳感器的網格覆蓋范圍。

根據實施例，矩陣包括K×N關聯矩陣，所述K×N關聯矩陣包括對應于K個固定傳感器配置的K行和對應于包括在相應的K個固定傳感器配置的網格覆蓋范圍中的網格元素的N列。

根據實施例，貪婪搜索在K個固定傳感器配置內使目標函數最大化以確定固定傳感器的最佳子集。

根據實施例，目標函數其中B_kn是關聯矩陣，C_k是K×1成本矩陣，W_n是應用于相應網格元素的權重，⊙是哈達瑪積(Hadamard?product)，并且是外積。

根據實施例，所述指令包括用于進行以下操作的另外的指令：將固定傳感器數據從固定傳感器的最佳子集下載到車輛中所包括的第二計算機。

根據實施例，固定傳感器數據包括基于包括在固定傳感器數據中的對象的元數據，諸如邊界框。

根據實施例，所述指令包括用于進行以下操作的另外的指令：基于傳感器數據來確定車輛路徑。