[發明專利]一種車輛行駛規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211326286.3
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115571161A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 呂文平;龔寶泉
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 方秀琴

本公開涉及一種車輛行駛規劃方法，包括：獲取道路交通信息、路徑信息及目標車輛的位置信息；根據道路交通信息、路徑信息及位置信息，對目標車輛進行行駛軌跡規劃處理，得到第一行駛軌跡，第一行駛軌跡包括至少兩個軌跡點以及每一軌跡點對應的行駛時間、行駛距離、目標速度和目標加速度信息；對第一行駛軌跡進行行駛安全檢測，得到檢測結果；在檢測結果為通過檢測的情況下，對第一行駛軌跡進行平滑處理，得到第二行駛軌跡；根據第二行駛軌跡，控制目標車輛進行行駛操作。本公開提出了軌跡規劃、安全監測和平滑處理相結合的行駛規劃方法，通過對軌跡行駛安全檢測保證安全行駛；通過平滑算法，確保生成的軌跡連續平滑，確保行駛的平穩性和舒適性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛規劃算法技術領域，特別涉及一種車輛行駛規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著現代交通的不斷發展，城市路網變得越來越密集，汽車作為一種代步工具，方便了日常出行，節省了大量的出行時間。在不熟悉道路狀況的情況下，往往需要車輛做出路徑規劃。在自動駕駛或輔助駕駛系統中，跟車場景規劃模塊通常能夠為車輛規劃出行駛路線。但是，由于系統規劃出的行駛路線往往不能很好的兼顧行駛的安全性以及滿足乘車舒適度的需求，容易對道路安全及人身安全帶來隱患。因此，如何在規劃車輛行駛路徑時兼顧行駛的安全性以及滿足乘車舒適度的需求，成為亟待解決的技術問題。

發明內容

為了解決上述提出的至少一個技術問題，本公開提出了一種車輛行駛規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質。

一方面，本公開提供了一種車輛行駛規劃方法，包括：

獲取道路交通信息、路徑信息及目標車輛的位置信息；

根據道路交通信息、路徑信息及位置信息，對目標車輛進行行駛軌跡規劃處理，得到第一行駛軌跡，第一行駛軌跡包括至少兩個目標軌跡點以及每一目標軌跡點對應的行駛時間、行駛距離、目標速度和目標加速度信息，行駛時間指示目標車輛自起點行駛至每一目標軌跡點所需的時間；

基于道路交通信息，對第一行駛軌跡進行行駛安全檢測，得到檢測結果；

在檢測結果為通過檢測的情況下，對第一行駛軌跡進行平滑處理，得到第二行駛軌跡；

根據第二行駛軌跡，控制目標車輛進行行駛操作。

在一個可選的實施例中，根據道路交通信息、路徑信息及位置信息，對目標車輛進行行駛軌跡規劃處理，得到第一行駛軌跡，包括：

將道路交通信息、路徑信息及位置信息輸入訓練好的軌跡點獲取模型，得到至少兩個目標軌跡點以及每一目標軌跡點對應的行駛距離、速度和加速度信息；

對至少兩個目標軌跡點進行時序分析，得到每一目標軌跡點對應的行駛時間；

對速度和加速度信息進行平滑處理，得到目標速度和目標加速度信息；

根據至少兩個目標軌跡點以及每一目標軌跡點對應的行駛時間、行駛距離、目標速度和目標加速度信息，確定第一行駛軌跡。

在一個可選的實施例中，上述方法還包括：

構建軌跡點獲取模型；

獲取車輛駕駛數據，車輛駕駛數據攜帶有行駛距離、行駛速度和行駛加速度標簽信息；

基于車輛駕駛數據，對軌跡點獲取模型進行訓練，得到訓練好的軌跡點獲取模型。

在一個可選的實施例中，對速度和加速度信息進行平滑處理，得到目標速度和目標加速度信息，包括：

確定目標車輛的加速度極值和加加速度極值，以及相鄰兩個目標軌跡點對應的行駛時間的差值；