[發明專利]機器人手和用于控制機器人手的方法

在審

• 申請號: 202211325634.5
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN116061202A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 井出健太;篠塚幸男;佐佐木岳
• 申請（專利權）人: 信濃絹糸株式會社
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 徐福德;葉朝君

1.一種機器人手，該機器人手包括：

電機；

爪，所述爪被配置成根據所述電機的旋轉來抓握工件；

編碼器，所述編碼器被配置成檢測所述電機的旋轉位置；以及

控制裝置，所述控制裝置被配置成控制所述電機的扭矩，使得所述爪根據所述旋轉位置而抓握所述工件，

其中，所述控制裝置包括：

限制單元，所述限制單元被配置成執行將所述扭矩限制至扭矩極限值或更小的限制過程；

估計單元，所述估計單元被配置成：在執行所述限制過程期間，當所述旋轉位置的變化速度變得等于或小于閾值時，估計出所述爪已與所述工件接觸；

增加單元，所述增加單元被配置成：在所述爪與所述工件接觸之后，執行將所述扭矩逐漸地增加至高于所述扭矩極限值的增加過程；

計算單元，所述計算單元被配置成：在執行所述增加過程期間，基于所述旋轉位置來計算從所述爪與所述工件接觸所處的位置到當前位置的移動量；以及

維持單元，所述維持單元被配置成：在執行所述增加過程期間執行如下的維持過程，即：維持所述扭矩變得等于或大于比所述扭矩極限值大的扭矩上限值時的扭矩的維持過程，或者維持所述移動量變得等于或大于移動量上限值時的扭矩的維持過程。

2.根據權利要求1所述的機器人手，其中，所述限制單元被配置成：在所述限制過程中，將所述扭矩維持在等于或小于所述扭矩極限值的恒定值。

3.根據權利要求1或2所述的機器人手，其中，所述增加單元以恒定的增加率使所述扭矩增加。

4.一種用于控制機器人手的方法，所述方法包括以下步驟：

將驅動爪以抓握工件的電機的扭矩限制至扭矩極限值或更??；

在執行限制過程期間，當所述電機的旋轉位置的變化率變得等于或小于閾值時，估計出所述爪已與所述工件接觸；

在所述爪與所述工件接觸之后，執行將所述扭矩逐漸地增加至高于所述扭矩極限值的增加過程；

在執行所述增加過程期間，基于所述旋轉位置來計算從所述爪與所述工件接觸所處的位置到當前位置的移動量；以及

在執行所述增加過程期間執行如下的維持過程，即：維持所述扭矩變得等于或大于比所述扭矩極限值大的扭矩上限值時的扭矩的維持過程，或者維持所述移動量變得等于或大于移動量上限值時的扭矩的維持過程。