[發(fā)明專利]實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)龍門機(jī)床橫梁碰撞的識(shí)別方法、裝置、處理器及其計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211324855.0
• 申請(qǐng)日: 2022-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN115562166A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐濤;夏雨;陶俊明;劉晨晨;賴天杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海維宏電子科技股份有限公司;上海維宏智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/4065
• 分類號(hào): G05B19/4065;G01L5/00;H02P29/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 王潔;鄭暄

1.一種實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)龍門機(jī)床橫梁碰撞的識(shí)別方法，其特征在于，所述的方法包括以下步驟：

(1)設(shè)置標(biāo)定時(shí)橫梁在Y軸的起始坐標(biāo)和停止坐標(biāo)，讓橫梁以設(shè)定的速度在Y軸從起始點(diǎn)勻速運(yùn)動(dòng)至結(jié)束點(diǎn)，計(jì)算運(yùn)動(dòng)區(qū)間內(nèi)合扭矩的平均值；

(2)設(shè)置Z軸在橫梁左、中、右三個(gè)位置對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值，將Z軸分別移至橫梁的最左側(cè)、中間和最右邊，橫梁以設(shè)定的速度勻速運(yùn)動(dòng)，分別得到平均合扭矩；

(3)確定合扭矩的求取方式，標(biāo)定多個(gè)速度值的合扭矩平均值；

(4)設(shè)置合扭矩異常閾值，并判斷扭矩是否異常；

(5)扭矩異常監(jiān)測；

(6)進(jìn)行碰撞停機(jī)處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)龍門機(jī)床橫梁碰撞的識(shí)別方法，其特征在于，所述的步驟(2)具體包括以下步驟：

(2.1)將Z軸移至橫梁的最左側(cè)，靠近Y1軸，橫梁以設(shè)定的速度從起始坐標(biāo)勻速運(yùn)動(dòng)到結(jié)束坐標(biāo)，得到Z軸在橫梁左側(cè)的平均合扭矩

(2.2)將Z軸從橫梁最左側(cè)移動(dòng)到中間，橫梁以設(shè)定的速度從結(jié)束坐標(biāo)移動(dòng)到起始坐標(biāo)，得到Z軸在橫梁中間的平均合扭矩

(2.3)將Z軸從橫梁中間移動(dòng)到最右邊，靠近Y2軸，橫梁以設(shè)定的速度從起始坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)到結(jié)束坐標(biāo)，得到Z軸位于橫梁右側(cè)的平均合扭矩值

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)龍門機(jī)床橫梁碰撞的識(shí)別方法，其特征在于，所述的步驟(3)具體包括以下步驟：

(3.1)將橫梁以任意設(shè)定速度勻速運(yùn)動(dòng)一段距離，采集這段運(yùn)行過程的扭矩?cái)?shù)據(jù)，分別計(jì)算求和得到的合扭矩T_y⁺和求差得到的合扭矩T_y^-的平均值，再分別計(jì)算T_y⁺和T_y^-的方差，并比較T_y⁺的方差和T_y^-的方差值的大小，以方差值較小的方式求取合扭矩；

(3.2)標(biāo)定10個(gè)速度值的合扭矩平均值，計(jì)算并顯示該速度下的合扭矩平均值與對(duì)應(yīng)的最大扭矩波動(dòng)百分比。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)龍門機(jī)床橫梁碰撞的識(shí)別方法，其特征在于，所述的步驟(3.1)中計(jì)算求和得到的合扭矩T_y⁺和求差得到的合扭矩T_y^-的平均值，具體為：

根據(jù)以下公式計(jì)算求和得到的合扭矩T_y⁺和求差得到的合扭矩T_y^-的平均值：

其中，N是采集到的扭矩?cái)?shù)據(jù)個(gè)數(shù)，T_y1(k)是Y1軸第k個(gè)扭矩?cái)?shù)據(jù)，T_y2(k)是Y2軸第k個(gè)扭矩?cái)?shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)龍門機(jī)床橫梁碰撞的識(shí)別方法，其特征在于，所述的步驟(3.1)中計(jì)算T_y⁺和T_y^-的方差，具體為：

根據(jù)以下公式計(jì)算T_y⁺和T_y^-的方差：

其中，N是采集到的扭矩?cái)?shù)據(jù)個(gè)數(shù)，為求和得到的合扭矩T_y⁺的平均值，為求差得到的合扭矩T_y^-的平均值，為第k個(gè)Y1軸扭矩T_y1(k)與第k個(gè)Y2扭矩T_y2(k)的和，為第k個(gè)Y1軸扭矩T_y1(k)與第k個(gè)Y2扭矩T_y2(k)的差。