[發(fā)明專利]一種車輛定位方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211323299.5
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115696568A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐曉倩;劉祺;趙斌
• 申請（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G06F17/18
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

本申請公開了一種車輛定位方法、裝置及系統(tǒng)，方法包括：根據(jù)UWB標(biāo)簽坐標(biāo)以及UWB坐標(biāo)系相對岸橋坐標(biāo)系的標(biāo)定量，得到UWB標(biāo)簽在岸橋坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，根據(jù)UWB標(biāo)簽在岸橋坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及岸橋坐標(biāo)系與全局坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到UWB標(biāo)簽在全局坐標(biāo)系下的UWB標(biāo)簽全局坐標(biāo)，根據(jù)UWB標(biāo)簽全局坐標(biāo)、UWB標(biāo)簽相對車輛定位中心的安裝位置和車輛航向角，得到UWB車輛全局坐標(biāo)，根據(jù)UWB信號狀態(tài)、岸橋位置信息、UWB車輛全局坐標(biāo)、場域范圍、第一置信度和UWB標(biāo)簽的狀態(tài)，確定有效的UWB車輛全局坐標(biāo)，根據(jù)有效的UWB車輛全局坐標(biāo)和傳感器全局坐標(biāo)進(jìn)行融合，得到車輛全局坐標(biāo)。根據(jù)本申請實施例，能夠在GNSS信號較弱或者遮擋嚴(yán)重的場景下，輸出高精度定位結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在全球一體化和科技快速發(fā)展的今天，導(dǎo)航定位技術(shù)在日常生活和工作中扮演了愈來愈重要的角色。地理數(shù)據(jù)采集、測繪、機(jī)械控制、航空、航海、車輛監(jiān)控調(diào)度和導(dǎo)航服務(wù)無人駕駛智能車的導(dǎo)航等各方面都離不開導(dǎo)航定位技術(shù)。

在室內(nèi)及室外某些特定場景下，例如港口碼頭面岸橋場景下，由于全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(global navigation satellite system，GNSS)信號較弱或遮擋嚴(yán)重，無法實現(xiàn)高精確定位。

無線載波通訊技術(shù)(Ultra Wide Band，UWB)為納秒級脈沖模式，占用頻譜范圍寬，抗干擾能力強(qiáng)，現(xiàn)有技術(shù)在GNSS信號較弱的場境下大多直接應(yīng)用UWB輸出轉(zhuǎn)換后的定位結(jié)果進(jìn)行車輛導(dǎo)航。但是，實際應(yīng)用場景中，UWB直接輸出的定位結(jié)果往往并非全部有效，導(dǎo)致車輛定位精度有所下降。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供的車輛定位方法、裝置及系統(tǒng)，能夠在GNSS信號較弱或者遮擋嚴(yán)重的場景下，輸出高精度定位結(jié)果。

一方面，本申請實施例提供一種車輛定位方法，所述方法包括：

獲取車輛航向角、安裝在車輛上的無載波通信技術(shù)UWB標(biāo)簽在UWB坐標(biāo)系下的UWB標(biāo)簽坐標(biāo)和傳感器檢測到的所述車輛在全局坐標(biāo)系下的傳感器全局坐標(biāo)，所述UWB坐標(biāo)系為以授時基站全局坐標(biāo)為原點建立的坐標(biāo)系，

根據(jù)所述UWB標(biāo)簽坐標(biāo)以及所述UWB坐標(biāo)系相對岸橋坐標(biāo)系的標(biāo)定量，得到所述UWB標(biāo)簽在所述岸橋坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，

根據(jù)所述UWB標(biāo)簽在所述岸橋坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述岸橋坐標(biāo)系與所述全局坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到所述UWB標(biāo)簽在所述全局坐標(biāo)系下的UWB標(biāo)簽全局坐標(biāo)，所述岸橋坐標(biāo)系為以岸橋位置坐標(biāo)為原點建立的坐標(biāo)系，

根據(jù)所述UWB標(biāo)簽全局坐標(biāo)、所述UWB標(biāo)簽相對所述車輛定位中心的安裝位置和所述車輛航向角，得到UWB車輛全局坐標(biāo)，根據(jù)UWB信號狀態(tài)、岸橋位置信息、所述UWB車輛全局坐標(biāo)、場域范圍、第一置信度和所述UWB標(biāo)簽的狀態(tài)，確定有效的UWB車輛全局坐標(biāo)，所述第一置信度為UWB標(biāo)簽的UWB噪聲在有效區(qū)間的概率，

根據(jù)所述有效的UWB車輛全局坐標(biāo)和所述傳感器全局坐標(biāo)進(jìn)行融合，得到車輛全局坐標(biāo)。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在所述根據(jù)所述UWB標(biāo)簽坐標(biāo)以及所述UWB坐標(biāo)系相對岸橋坐標(biāo)系的標(biāo)定量，得到UWB標(biāo)簽在岸橋坐標(biāo)系下的坐標(biāo)之前，所述方法還包括：

根據(jù)公式(1)計算得到UWB坐標(biāo)系相對岸橋坐標(biāo)系的標(biāo)定量：

其中，(CalibraX，CalibraY)為UWB坐標(biāo)系相對岸橋坐標(biāo)系的標(biāo)定量，(UWB_X₁，UWB_Y₁)為授時基站全局坐標(biāo)，(craneX，craneY)為岸橋全局坐標(biāo)，