[發(fā)明專利]一種自主識別皮帶裂痕的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211317475.4
• 申請日: 2022-10-26
• 公開（公告）號: CN115937511A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾發(fā)喜;凌壽曉;曾建勇;梅寶樂;吳雯
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州國巡機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: G06V10/26
• 分類號: G06V10/26;G06V10/44;G01S15/89
• 代理公司: 東莞卓為知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44429
• 代理人: 齊海迪

1.一種自主識別皮帶裂痕的方法，其特征在于，包括：

通過聲學(xué)成像儀發(fā)送超聲波橫波和縱波對皮帶表面和皮帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行探測，得到圖像A；

對圖像A進(jìn)行識別，判斷皮帶表面、皮帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)是否有撕裂；

視頻拍攝得到圖像B；

對圖像B進(jìn)行識別，判斷皮帶表面、皮帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)的撕裂程度；

將圖像A和圖像B進(jìn)行融合，得到圖像C；

對圖像C進(jìn)行識別，在圖像C中標(biāo)出裂縫位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主識別皮帶裂痕的方法，其特征在于，圖像C的識別包括：

采用UNet神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對圖像C進(jìn)行語義分割，獲取圖像C中的裂痕區(qū)域和非裂痕區(qū)域；

對裂痕區(qū)域的裂痕像素和非裂痕區(qū)域的非裂痕像素進(jìn)行二值化處理；

使用Canny算子在圖像C中獲取裂縫邊緣信息，并根據(jù)周長、面積過濾較小的孤島像素；

依據(jù)邊緣位置，在圖像C中標(biāo)出裂縫位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自主識別皮帶裂痕的方法，其特征在于，所述UNet神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型是通過圖像標(biāo)注工具在多張圖像上標(biāo)注裂縫像素位置，將標(biāo)注后的圖像導(dǎo)入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行有監(jiān)督學(xué)習(xí)得到。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自主識別皮帶裂痕的方法，其特征在于，所述二值化處理為將圖像C上的裂痕像素置為1，非裂痕像素置為0。

5.一種自主識別皮帶裂痕的系統(tǒng)，其特征在于，包括聲學(xué)成像儀、超聲波接收裝置、處理器、攝像頭和顯示器，所述聲學(xué)成像儀發(fā)送超聲波橫波和縱波對皮帶表面和皮帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行探測，所述超聲波接收裝置接收超聲波探測信號，所述處理器的信號輸入端與超聲波接收裝置連接，所述處理器根據(jù)超聲波探測信號生成圖像A，對圖像A進(jìn)行識別判斷皮帶、皮帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)是否有撕裂，所述攝像頭朝向皮帶通過視頻拍攝得到圖像B，所述處理器的信號輸入端與攝像頭連接，對圖像B進(jìn)行識別判斷皮帶、皮帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)的撕裂程度，所述處理器的信號輸出端與顯示器連接，所述處理器將圖像A和圖像B進(jìn)行融合，得到圖像C，對圖像C進(jìn)行識別在圖像C中標(biāo)出裂縫位置并通過顯示器進(jìn)行顯示。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自主識別皮帶裂痕的系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭設(shè)有兩個分別對應(yīng)皮帶表面和皮帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自主識別皮帶裂痕的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括告警裝置，所述處理器的信號輸出端與告警裝置連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自主識別皮帶裂痕的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括存儲器，所述存儲器與處理器相接。