[發明專利]車道線檢測方法、設備和介質

在審

• 申請號: 202211314912.7
• 申請日: 2022-10-25
• 公開（公告）號: CN115880652A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 賈凡;汪天才
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/82;G06V10/40;G06V10/774;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理有限公司 11435
• 代理人: 郭棟梁

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測圖像，利用檢測模型對所述待檢測圖像進行特征提取獲得圖像特征；

利用所述檢測模型的查詢向量對所述圖像特征進行注意力分配處理，獲得候選特征；所述查詢向量為查找車道線的三維向量；

利用所述檢測模型對所述候選特征進行位置偏移預測，獲得所述查詢向量對應的位置偏移量，根據所述查詢向量以及所述查詢向量對應的位置偏移量確定所述待檢測圖像的車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測模型的訓練過程包括：

將樣本圖像輸入初始檢測模型進行特征提取，獲得所述樣本圖像的圖像特征；所述樣本圖像包括標注車道線；

利用所述初始檢測模型中的所述查詢向量對所述樣本圖像進行注意力分配處理，根據所述樣本圖像進行注意力分配處理獲得的候選特征進行位置偏移預測，獲得預測位置偏移量，根據所述預測位置偏移量確定預測車道線；

基于所述預測車道線和所述標注車道線之間的損失，對所述初始檢測模型進行迭代訓練，獲得所述檢測模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述檢測模型的訓練過程還包括：

基于所述預測車道線和所述標注車道線之間的損失，對初始查詢向量進行迭代訓練，獲得所述查詢向量。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述初始檢測模型設置的參考車道線進行采樣處理，獲得多個采樣點；所述采樣點為三維坐標；

對所述多個采樣點進行編碼，獲得所述初始查詢向量。

5.根據權利要求2-4任一項所述的方法，其特征在于，基于所述預測車道線和所述標注車道線之間的損失包括第一損失、第二損失和第三損失；

所述第一損失用于表征所述預測車道線和所述標注車道線之間的位置損失，所述第二損失用于表征所述預測車道線和所述標注車道線之間的置信度損失，所述第三損失用于表征所述預測車道線和所述標注車道線之間的存在性損失；

其中，所述置信度用于表征車道線屬于真實車道線的概率；所述存在性用于表征車道線上的點存在真實車道線的可能性。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述查詢向量對所述圖像特征進行注意力分配處理，獲得候選特征，包括：

對所述查詢向量與所述圖像特征進行匹配，獲得所述查詢向量與所述圖像特征的相關系數；所述相關系數用于表征所述查詢向量與所述圖像特征之間的相關程度；

將所述相關系數作為所述圖像特征的權重系數，根據所述權重系數和所述圖像特征確定所述候選特征。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述查詢向量以及所述查詢向量對應的位置偏移量確定所述待檢測圖像的車道線，包括：

對所述查詢向量對應的位置偏移量進行篩選，根據所述查詢向量表征的空間位置和篩選出的位置偏移量確定所述待檢測圖像的車道線。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述查詢向量表征的空間位置包括多個三維坐標，所述多個三維坐標分別對應一個所述位置偏移量，

所述對所述查詢向量對應的多個位置偏移量進行篩選，包括：

利用所述檢測模型獲得所述偏移量對應的三維坐標的存在性編碼，根據所述存在性編碼對所述偏移量進行篩選；所述存在性編碼用于表征所述三維坐標上存在真實車道線的可能性；或者，

根據所述位置偏移量和所述位置偏移量確定所述待檢測圖像中的目標像素，對所述目標像素進行前景元素檢測，篩選出屬于前景元素的目標像素對應的位置偏移量。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時，實現如權利要求1-8任一項所述的車道線檢測方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-8中任一所述的車道線檢測方法。