[發明專利]一種基于BERT定位方法、系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211314308.4
• 申請日: 2022-10-25
• 公開（公告）號: CN115687919A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 王旺;王家奎
• 申請（專利權）人: 園寶科技（武漢）有限公司
• 主分類號: G06F18/214
• 分類號: G06F18/214;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 劉乾幫

本發明提供一種基于BERT定位方法、系統、電子設備及存儲介質，方法包括：獲取標準行駛軌跡的經緯度數據和慣性測量單元IMU數據；基于上述IMU數據的頻率對上述經緯度數據進行插值，基于插值結果和上述IMU數據構建訓練數據集；將上述訓練數據集輸入至預設BERT網絡中訓練，得到訓練后的經緯度預測模型；基于上述經緯度預測模型對上述自車的待定位數據進行重定位。本發明通過基于標準行駛軌跡的經緯度數據和慣性測量單元數據構建訓練數據集，并將上述訓練數據集輸入至預設BERT網絡中訓練得到經緯度預測模型，將上述經緯度預測模型用于對待定位數據進行重定位，從而可以在GNSS信號弱的情況，能為用戶提供較為精確的定位信息。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，更具體地，涉及一種基于BERT定位方法、系統、電子設備及存儲介質。

背景技術

全球導航衛星系統(Global Navigation Satellites System，GNSS)是一種以接收和播發電磁波信號來達到導航、定位的目的。衛星導航具有全天候、全天時的優勢，北斗3組網完成后，研究北斗與其他GNSS系統的組合尤其是在中國境內具有非常重要的意義和價值。除此之外，衛星導航高精度定位已經成為現實，如發展相對成熟的RTK技術、PPP技術等。其相對于其他導航系統的優勢就在于其誤差不會隨著時間累積。但是其研究也具有瓶頸，如PPP技術不能快速收斂、模糊度固定問題、復雜環境下信號缺失問題、模糊度重固定問題、高精度的動態定位問題等等，而這些問題僅僅依賴衛星導航暫時是不能得到有效的解決的，因此需要將衛星導航同其他導航系統相結合，來彌補GNSS衛星導航的先天性不足。

隨著輔助駕駛技術的發展，駕駛員對車輛定位系統的依賴，車輛導航在人們日常出行生活中成為了不可或缺的部分。但是由于行車環境變化，可能會出現部分地段導航定位信號不足的情況，因此，如何在GNSS信號弱的情況下提供較為精確的定位信息是亟待解決的問題。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種基于BERT定位方法、系統、電子設備及存儲介質，用以解決如何在GNSS信號弱的情況下提供較為精確的定位信息的問題。

根據本發明的第一方面，提供了一種基于BERT定位方法，包括：

獲取標準行駛軌跡的經緯度數據和慣性測量單元測量的IMU數據；

基于所述IMU數據的頻率對所述經緯度數據進行插值，使得插值后的所述經緯度數據和所述IMU數據的頻率相同，基于插值后的所述經緯度數據和所述IMU數據構建訓練數據集；

將所述訓練數據集輸入至預設BERT網絡中訓練，得到訓練后的經緯度預測模型；

基于所述經緯度預測模型對待定位的IMU數據進行經緯度定位在上述技術方案的基礎上，本發明還可以作出如下改進。

優選的，所述基于所述IMU數據的頻率對所述經緯度數據進行插值的步驟，包括：

基于所述IMU數據的頻率使用預設插值算法對所述經緯度數據進行插值，所述預設差值算法為線性插值算法或B樣條曲線算法。

優選的，所述基于插值后的所述經緯度數據和所述IMU數據構建訓練數據集的步驟，包括：

將所述插值后的經緯度數據進行隨機置零，得到置零后的經緯度數據；

將插值后的所述經緯度數據設定為經緯度數據序列，基于所述經緯度數據序列進行隨機置零，得到置零后的經緯度數據；

基于所述置零后的經緯度數據和所述IMU數據構建多維特征向量；

將所述多維特征向量按預設規則合并為一維特征向量，得到訓練數據集。

優選的，所述將所述訓練數據集輸入至預設BERT網絡中訓練，得到訓練后的經緯度預測模型的步驟，包括：