[發明專利]一種經顱磁刺激的機器人定位跟蹤引導方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202211312623.3
• 申請日: 2022-10-25
• 公開（公告）號: CN115845261A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 韓峰濤;趙歡;丁漢;袁順寧
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: A61N2/00
• 分類號: A61N2/00
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 王福新

1.一種經顱磁刺激的機器人定位跟蹤引導方法，其特征在于，包括：

對多軸機器人相對于第一相機和第二相機進行手眼標定，得到所述第一相機相對于所述多軸機器人的第一位姿和所述第二相機相對于所述多軸機器人的第二位姿；

計算所述第一相機相對于第一標記的第三位姿，并計算所述第二相機相對于第二標記組的坐標系的第七位姿，以及所述第一標記相對于所述第二標記組的坐標系的第八位姿；其中，所述第二標記組的坐標系由所述第二標記組的第四位姿、第五位姿、第六位姿計算得到；

向所述多軸機器人發送第一標記相對于所述多軸機器人的第九位姿，以便所述多軸機器人的末端靠近所述第一標記的位置；其中，所述第九位姿由所述第一位姿和所述第三位姿計算得到；

當所述第一標記出現遮擋時，更新計算新的所述第七位姿，基于新的所述第七位姿和所述第八位姿計算出新的所述第九位姿，并將新的所述第九位姿發送至所述多軸機器人。

2.根據權利要求1所述的機器人定位跟蹤引導方法，其特征在于，對多軸機器人相對于第一相機和第二相機進行手眼標定，得到所述第一相機相對于所述多軸機器人的第一位姿和所述第二相機相對于所述多軸機器人的第二位姿，包括：

將設置有標定板的所述多軸機器人在所述第一相機和所述第二相機的視野下運動十個點位，并基于所述多軸機器人的法蘭位姿以及所述第一相機和所述第二相機采集的標定板圖像數據；

基于所述法蘭位姿以及所述第一相機和所述第二相機采集的標定板圖像數據進行手眼標定計算，得到所述第一相機相對于所述多軸機器人的第一位姿和所述第二相機相對于所述多軸機器人的第二位姿。

3.根據權利要求1所述的機器人定位跟蹤引導方法，其特征在于，計算所述第一相機相對于第一標記的第三位姿，包括：

所述第一相機拍攝所述第一標記的圖像；其中，第一標記為預設二維碼圖像；

基于所述第一標記的圖像進行位姿推算，得到所述第三位姿。

4.根據權利要求1所述的機器人定位跟蹤引導方法，其特征在于，計算所述第二相機相對于第二標記組的坐標系的第七位姿，以及所述第一標記相對于所述第二標記組的坐標系的第八位姿；包括：

所述第二相機拍攝所述第二標記組的多個標記的圖像，并進行位姿推算，得到所述第四位姿、所述第五位姿、所述第六位姿；

基于所述第四位姿、所述第五位姿、所述第六位姿計算出所述第二相機相對于所述第二標記組的坐標系的第七位姿；

基于所述第一位姿、所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第七位姿進行推算，得到所述第一標記相對于所述第二標記組的坐標系的第八位姿。

5.根據權利要求1所述的機器人定位跟蹤引導方法，其特征在于，向所述多軸機器人發送第一標記相對于所述多軸機器人的第九位姿，以便所述多軸機器人的末端靠近所述第一標記的位置，包括：

基于所述第一位姿和所述第三位姿進行計算，得到所述第一標記相對于所述多軸機器人的所述第九位姿；

向所述多軸機器人發送所述第九位姿，以便所述多軸機器人的末端靠近所述第一標記的位置。

6.根據權利要求1所述的機器人定位跟蹤引導方法，其特征在于，當所述第一標記出現遮擋時，更新計算新的所述第七位姿，基于新的所述第七位姿和所述第八位姿計算出新的所述第九位姿，并將新的所述第九位姿發送至所述多軸機器人，包括：

當所述第一標記出現遮擋時，通過所述第二相機進行位姿數據更新，得到新的所述第四位姿、新的所述第五位姿、新的所述第六位姿；

基于新的所述第四位姿、新的所述第五位姿、新的所述第六位姿推擠計算出新的所述第七位姿；

基于新的所述第七位姿和所述第八位姿計算出新的所述第九位姿，并將新的所述第九位姿發送至所述多軸機器人。

7.根據權利要求1所述的機器人定位跟蹤引導方法，其特征在于，所述第一標記和所述第二標記組的多個標記為預設二維碼圖像。