[發明專利]目標檢測方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211312416.8
• 申請日: 2022-10-25
• 公開（公告）號: CN115861626A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 張雪薇;葛栢林;王泮義
• 申請（專利權）人: 武漢萬集光電技術有限公司
• 主分類號: G06V10/40
• 分類號: G06V10/40;G06V10/82;G06N3/045;G06N3/0464;G01S13/88;G01S13/93;G01S13/931
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 邊珺

本申請適用于檢測技術領域，提供了一種目標檢測方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，包括：將點云數據對應的高度范圍劃分為第一范圍和第二范圍，其中，所述第一范圍表示目標集中區域，所述第二范圍表示目標稀疏區域，所述點云數據通過雷達獲取；根據第一尺寸對所述第一范圍內的點云數據進行體素劃分，得到第一體素集合；根據第二尺寸對所述第二范圍內的點云數據進行體素劃分，得到第二體素集合，其中，所述第二尺寸大于所述第一尺寸；根據所述第一體素集合和所述第二體素集合檢測目標對象。通過上述方法，可以有效提高目標檢測精度。

技術領域

本申請屬于檢測技術領域，尤其涉及一種目標檢測方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目標檢測是自動駕駛和機器人導航等視覺應用中的一個重要課題。目前，雷達廣泛應用于目標檢測技術中，從雷達探測到的三維點云數據中提取目標的特征信息，進而實現目標檢測。

現有技術中，通常是將雷達探測到的三維點云數據均勻劃分為多個三維區域，再以這些三維區域為單位進行特征提取處理。但實際應用中，目標在雷達探測區域內并不是均勻分布的，這將導致現有的目標檢測方法無法充分提取目標集中區域的特征信息，進而影響目標檢測精度。

發明內容

本申請實施例提供了一種目標檢測方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，可以有效提高目標檢測精度。

第一方面，本申請實施例提供了一種目標檢測方法，包括：

將點云數據對應的高度范圍劃分為第一范圍和第二范圍，其中，所述第一范圍表示目標集中區域，所述第二范圍表示目標稀疏區域，所述點云數據通過雷達獲取；

根據第一尺寸對所述第一范圍內的點云數據進行體素劃分，得到第一體素集合；

根據第二尺寸對所述第二范圍內的點云數據進行體素劃分，得到第二體素集合，其中，所述第二尺寸大于所述第一尺寸；

根據所述第一體素集合和所述第二體素集合檢測目標對象。

本申請實施例中，將點云數據在高度范圍內劃分為目標集中區域和目標稀疏區域，并根據較小的第一尺寸對目標集中區域內的點云數據進行體素劃分，根據較大的第二尺寸對目標稀疏區域內的點云數據進行體素劃分。通過上述方法，使得在后續特征提取過程中，針對目標集中區域可以提取較高維度的特征信息，最大程度保留該區域內的特征，以提高目標檢測精度；而針對目標稀疏區域則可以提取較低維度的特征信息，有效減少了數據處理量，提高了目標檢測效率。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述將點云數據對應的高度范圍劃分為第一范圍和第二范圍，包括：

根據所述點云數據檢測出所述雷達探測空間內的目標平面；

根據所述目標平面將所述點云數據對應的高度范圍劃分為所述第一范圍和所述第二范圍。

在第一方面的一種可能的實現方式中，當所述目標平面為地面時，所述根據所述點云數據檢測出所述雷達探測空間內的目標平面，包括：

從所述點云數據中確定出第一地面點，其中，所述第一地面點為高度值小于預設值的點；

根據所述第一地面點擬合地面的平面方程。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述根據所述第一地面點擬合地面的平面方程，包括：

計算所述第一地面點對應的協方差矩陣；

計算所述協方差矩陣對應的最小奇異值；

根據所述最小奇異值對應的向量確定地面的平面方程。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述根據所述目標平面將所述點云數據對應的高度范圍劃分為所述第一范圍和所述第二范圍，包括：