[發明專利]棋盤落子點定位方法、機器人自動下棋方法、設備及介質

在審

• 申請號: 202211304485.4
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN115609602A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 蔡凌
• 申請（專利權）人: 蔡凌
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A63F3/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種棋盤落子點定位方法，其特征在于，所述方法用于機器人自動下棋，所述方法包括：

獲取棋盤上的若干基準點在機器人坐標系下的坐標；

基于基準點在機器人坐標系下的坐標計算棋盤規格參數以及棋盤坐標系和機器人坐標系的映射參數；

基于所述棋盤規格參數計算棋盤上可以落子的落子點在棋盤坐標系下的落子點坐標集合；

基于所述映射參數將棋盤坐標系下的落子點坐標集合轉換至機器人坐標系下的落子點坐標集合。

2.根據權利要求1所述的棋盤落子點定位方法，其特征在于，所述獲取棋盤上的基準點在機器人坐標系下的坐標包括：

固定機器人和棋盤的相對位置，基于控制信號移動控制機器人末端手臂觸點一一觸動所述基準點；

當機器人末端手臂觸點觸動一基準點時，讀取當前機器人末端手臂觸點坐標信息，將所述坐標信息作為當前觸動的基準點在機器人坐標系下的坐標。

3.根據權利要求2所述的棋盤落子點定位方法，其特征在于，所述控制信號包括人工示教控制信號，以使機器人在人工輔助下完成機器人末端手臂觸點觸動所述基準點的動作。

4.根據權利要求1所述的棋盤落子點定位方法，其特征在于，所述基準點包括棋盤上棋盤格區域的至少三個角點以及與其中一個角點最臨近的兩個落子點。

5.根據權利要求1所述的棋盤落子點定位方法，其特征在于，所述棋盤規格參數包括每一行的棋格數、每一列的棋格數、棋格長、棋格寬。

6.根據權利要求1所述的棋盤落子點定位方法，其特征在于，所述映射參數包括棋盤坐標系相對機器人坐標系的平移參數、棋盤坐標系相對機器人坐標系的旋轉角度。

7.根據權利要求6所述的棋盤落子點定位方法，其特征在于，基于所述映射參數將棋盤坐標系下的落子點坐標集合轉換至機器人坐標系下的落子點坐標集合包括：

對于棋盤坐標系下的任意一個落子點(x'y')，通過下式進行映射轉換得到該落子點在機器人坐標系下的坐標(x，y)：

其中，(x₁，y₁)為棋盤坐標系原點相對機器人坐標系原點的平移參數，θ為棋盤坐標系相對機器人坐標系的旋轉角度。

8.一種機器人自動下棋方法，其特征在于，所述機器人自動下棋方法包括：

采用權利要求1～7任意一項所述的棋盤落子點定位方法獲取機器人坐標系下的落子點坐標集合；

獲取待落子的行列信息，在機器人坐標系下的落子點坐標集合中獲取所述待落子在機器人坐標系下的坐標；

基于待落子在機器人坐標系下的坐標控制機器人末端手臂運行至該坐標處完成落子。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

存儲器，被配置為存儲計算機程序；以及

處理器，與所述存儲器通信相連，并且被配置為調用所述計算機程序以執行根據權利要求1至7中任一項所述的棋盤落子點定位方法和/或根據權利要求8所述的機器人自動下棋方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行以實現根據權利要求1至7中任一項所述的棋盤落子點定位方法和/或根據權利要求8所述的機器人自動下棋方法。