[發明專利]一種機械手視覺自動貼標方法

在審

• 申請號: 202211301533.4
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN115593734A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 甄華全;李海意
• 申請（專利權）人: 昆山艾伯格機器人科技有限公司
• 主分類號: B65C9/00
• 分類號: B65C9/00;B65C9/02;B65C9/06;B65C9/40;B65C9/14;B65C9/42
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 張潔

本發明適用于產品貼標技術領域，提供了一種機械手視覺自動貼標方法，包括以下步驟：S1、產品B放置：S2、產品B取料：S3、產品B離型紙去除：通過自動撕離型紙機構中的放膠帶輪可將膠帶釋放并通過剝離板可將膠帶外部的離型膜除，并通過膠帶與產品B外部的離型紙接觸同時通過第二收卷輪可將產品B外部的離型紙去除；S4、產品A放置；S5、產品A與產品B的貼附；S6、完成工作。本發明將待撕去離型紙的產品B放入到斜式料倉機構中，通過自動取料機構可將產品B上料到撕去離型膜的膠帶上，然后通過膠帶撕去產品B上的離型紙，這樣即可自動化的將產品B上的離型紙撕下，有效的提高工作效率，降低工作人員的勞動強度。

技術領域

本公開涉及產品貼標技術領域，尤其涉及一種機械手視覺自動貼標方法。

背景技術

目前市場上每一種流通的產品都需要注明生產日期、保質期等相關信息，而對產品貼標是商品必不可少的步驟，通過貼標不僅有美觀的作用，更重要的是可以實現對產品銷售的追蹤和管理，目前在對產品貼標時一般都是采用機器和人工的配合來進行貼標。例如在中國專利公開了一種帶機械手的自動貼標機及貼標方法(公告號CN110758862A)，該專利技術通過控制裝置驅動蜘蛛形機械手運動和放置產品的旋轉支架、擺動機構和取標簽機構的協同運動，能適應更多產品類型，降低成本。

但是，針對該專利還是存在不足，由于產品在貼標時表面存在離型紙，這樣則就需要人工進行去除然后與產品貼附，這樣則會影響貼標的工作效率。因此，本領域技術人員提供了一種機械手視覺自動貼標方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

發明內容

本公開的目的在于提出一種機械手視覺自動貼標方法，旨在解決現有獨權解決的問題。。

為達此目的，本公開采用以下技術方案：一種機械手視覺自動貼標方法，包括以下步驟：

S1、產品B放置：將待撕去離型紙的多個產品B放入到斜式料倉機構上表面開設的放料槽中；

S2、產品B取料：將放料槽中的產品B通過自動取料機構放置到自動撕離型紙機構中的取料平臺上；

S3、產品B離型紙去除：通過自動撕離型紙機構中的放膠帶輪可將膠帶釋放并通過剝離板可將膠帶外部的離型膜去除，并通過膠帶與產品B外部的離型紙接觸同時通過第二收卷輪可將產品B外部的離型紙去除；

S4、產品A放置：將與產品B貼附的產品A放置到載具擺放臺上；

S5、產品A與產品B的貼附：將S3中去除離型紙的產品B通過CCD視覺機構自動拍照產品B的位置尺寸坐標，并通過機械手機構可將確定好位置的產品B吸附并貼附到產品A上，從而得到所需要的貼標產品；

S6、完成工作：將S5中貼附后好的貼標產品在通過機械手機構吸附放到輸出圓皮帶線上，以此類推，進行實現循環工作來進行貼標工作。

優選的，所述在步驟S1中放料槽設置有傳感器，通過傳感器可用于補料提示，以實現持續工作。

優選的，所述在步驟S4中載具擺放臺內設置有真空吸管，并通過傳感器可控制真空泵工作通過真空吸管并將載具擺放臺抽真空。

優選的，所述在步驟S5中CCD視覺機構包括光源盤、鏡頭和相機，所述相機安裝在鏡頭的下方，所述光源盤設置在鏡頭的上方。

優選的，所述在步驟S5中機械手機構包括機械手底座、四軸機械手和產品吸盤，所述四軸機械手設置在機械手底座上，所述產品吸盤與四軸機械手連接。

優選的，所述在步驟S2中自動撕離型紙機構包括壓滾輪、取料平臺、剝離板、第一收卷輪、放膠帶輪、固定架、第二收卷輪、驅動電機和膠帶驅動輪；

所述壓滾輪可將膠帶與產品B外部的離型紙壓緊，以便于后續的去除；

所述取料平臺可便于產品B的放置、離型紙去除；