[發(fā)明專利]一種針對多執(zhí)行機構的協(xié)同控制策略

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211301475.5
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN115373362B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設計）人: 李斌斌;曾開春;寇西平;余立;路波;石洋;吳惠松;夏洪亞;郭洪濤;查俊;呂彬彬;顏昱;張昌榮;郭鵬;歐陽炎
• 申請（專利權）人: 中國空氣動力研究與發(fā)展中心高速空氣動力研究所
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G01M9/02;G01M9/06
• 代理公司: 北京卓恒知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 孔鵬

本發(fā)明公開了一種針對多執(zhí)行機構的協(xié)同控制策略，涉及控制技術領域。該協(xié)同控制策略，應用于風洞試驗減震裝置，包括：獲取天平信號；對天平信號進行解耦，得到解耦信號，解耦信號包括俯仰一階模態(tài)、俯仰二階模態(tài)、偏航一階模態(tài)以及偏航二階模態(tài)；根據(jù)俯仰一階模態(tài)、俯仰二階模態(tài)、偏航一階模態(tài)以及偏航二階模態(tài)，確定前段裝置中的每一壓電元件的前段控制信號，并根據(jù)前段控制信號對前段裝置中的每一壓電元件進行控制；根據(jù)俯仰一階模態(tài)以及俯仰二階模態(tài)確定后段裝置的后段控制信號，并根據(jù)后段控制信號對后段裝置中的每一壓電元件進行控制。能夠有效地對該減震裝置進行控制，降低支桿模型的震動。

技術領域

本發(fā)明涉及控制技術領域，具體而言，涉及一種針對多執(zhí)行機構的協(xié)同控制策略。

背景技術

目前，基于壓電主動控制技術實現(xiàn)對風洞模型的低階模態(tài)控制也取得了較好的效果，但并未在人們以往成功的經(jīng)驗上做出較大的改進，即主動控制裝置的布置位置單一，在要么布置在支桿的后端控制模型的俯仰運動，要么布置在支桿的前段控制模型的俯仰、偏航運動。

相關技術中，最常見的支桿結構則是將減振裝置布置于支桿后端，僅能對模型的俯仰運動有較好的控制，而對于偏航運動和低頻模態(tài)的控制效果較差。

發(fā)明內容

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，本發(fā)明的目的在于提供一種針對多執(zhí)行機構的協(xié)同控制策略，應用于風洞試驗減震裝置，所述減震裝置包括前段裝置以及后段裝置，所述協(xié)同控制策略包括：

獲取天平信號；

對所述天平信號進行解耦，得到解耦信號，所述解耦信號包括俯仰一階模態(tài)、俯仰二階模態(tài)、偏航一階模態(tài)以及偏航二階模態(tài)；

根據(jù)所述俯仰一階模態(tài)、所述俯仰二階模態(tài)、所述偏航一階模態(tài)以及所述偏航二階模態(tài)，確定所述前段裝置中的每一壓電元件的前段控制信號，并根據(jù)所述前段控制信號對所述前段裝置中的每一壓電元件進行控制；

根據(jù)所述俯仰一階模態(tài)以及所述俯仰二階模態(tài)確定所述后段裝置的后段控制信號，并根據(jù)所述后段控制信號對所述后段裝置中的每一壓電元件進行控制。

可選地，所述對所述天平信號進行解耦，得到解耦信號包括：

根據(jù)模態(tài)解耦矩陣對所述天平信號進行模態(tài)解耦，得到模態(tài)解耦信號；

根據(jù)方向解耦矩陣對所述模態(tài)解耦信號進行方向解耦，得到所述解耦信號。

可選地，所述協(xié)同控制策略包括：

向天平輸入預設激勵信號，并獲取對應每一所述預設激勵信號的測試天平信號，所述預設激勵信號包括俯仰一階固有頻率激勵、俯仰二階固有頻率激勵、偏航一階固有頻率激勵以及偏航二階固有頻率激勵；

根據(jù)所述預設激勵信號以及所述測試天平信號進行傅里葉級數(shù)變換，確定所述測試天平信號中對應每一方向的子信號的幅值，以及所述預設激勵信號中對應每一子激勵信號的幅值；

根據(jù)所述對應每一方向的子信號的幅值，以及所述對應每一子激勵信號的幅值，確定所述模態(tài)解耦矩陣。

可選地，所述根據(jù)所述俯仰一階模態(tài)、所述俯仰二階模態(tài)、所述偏航一階模態(tài)以及所述偏航二階模態(tài)，確定所述前段裝置中的每一壓電元件的前段控制信號包括：

根據(jù)所述俯仰一階模態(tài)，確定第一俯仰一階控制信號，并根據(jù)所述俯仰二階模態(tài)，確定第一俯仰二階控制信號；

根據(jù)所述第一俯仰一階控制信號以及所述第一俯仰二階控制信號，確定第一俯仰控制信號；

根據(jù)所述偏航一階模態(tài)，確定偏航一階控制信號，根據(jù)所述偏航二階模態(tài)，確定偏航二階控制信號；

根據(jù)所述偏航一階控制信號以及所述偏航二階控制信號，確定偏航控制信號；