[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211301235.5
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN115615449A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 文寶;林曉鵬;王苗苗
• 申請（專利權）人: 深圳海星智駕科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 胡曉靜

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取以目標車輛后軸為中心進行路徑規劃得到的第一參考路徑；

將第一參考路徑轉換為以前軸為中心的第二參考路徑；

以第二參考路徑為參考線構造多個道路網格線，各道路網格線在同一時刻對應位置點的縱向間距相同，且在同一時刻對應位置點的連線與參考線垂直；

以第二參考路徑上當前規劃位置為初始狀態，遍歷各道路網絡線對應的網格位置，通過多項式擬合得到多個候選路徑的路徑表達式；

基于目標車輛周圍障礙物的位置，利用各候選路徑的路徑表達式分別計算各候選路徑損失函數的損失值；

基于各候選路徑損失函數的損失值，從各候選路徑中篩選目標規劃路徑。

2.根據權利要求1的方法，其特征在于，通過如下公式將第一參考路徑轉換為以前軸為中心的第二參考路徑：

其中，x_f，y_f表示第二參考路徑上前軸位置坐標，L_w表示前后軸之間的距離，x_r，y_r表示第一參考路徑上后軸位置坐標，表示第一參考路徑的航向角。

3.根據權利要求1的方法，其特征在于，基于目標車輛周圍障礙物的位置，利用各候選路徑的路徑表達式分別計算各候選路徑損失函數的損失值，包括：

基于目標車輛周圍障礙物的位置，計算當前候選路徑與所有障礙物的距離代價；

基于當前候選路徑的路徑表達式計算當前候選路徑的向心加速度、一階導數、二階導數以及其與參考路徑的偏差；

將距離代價、向心加速度、一階導數、二階導數以及偏差計算當前候選路徑對應損失函數的損失值。

4.根據權利要求1的方法，其特征在于，基于各候選路徑損失函數的損失值，從各候選路徑中篩選目標規劃路徑，包括：

按照損失函數的損失值從小到大的順序對各候選路徑進行排序；

基于排序結果篩選滿足預設要求的目標規劃路徑。

5.根據權利要求1的方法，其特征在于，方法還包括：

將目標規劃路徑轉換為以后軸為中心的第三規劃路徑；

對所述第三規劃路徑進行安全檢測，安全檢測包括：碰撞檢測和約束檢測；

在所述第三規劃路徑未通過安全檢測時，將目標規劃路徑從候選路徑中刪除，并返回基于各候選路徑損失函數的損失值，從各候選路徑中篩選目標規劃路徑的步驟。

6.根據權利要求5的方法，其特征在于，當所有的候選路徑對應的第三規劃路徑均沒有通過安全測試時，控制目標車輛停車。

7.根據權利要求5的方法，其特征在于，在所述第三規劃路徑通過安全檢測時，基于所述第三規劃路徑對目標車輛進行速度規劃。

8.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取以目標車輛后軸為中心進行路徑規劃得到的第一參考路徑；

第一處理模塊，用于將第一參考路徑轉換為以前軸為中心的第二參考路徑；

第二處理模塊，用于以第二參考路徑為參考線構造多個道路網格線，各道路網格線在同一時刻對應位置點的縱向間距相同，且在同一時刻對應位置點的連線與參考線垂直；

第三處理模塊，用于以第二參考路徑上當前規劃位置為初始狀態，遍歷各道路網絡線對應的網格位置，通過多項式擬合得到多個候選路徑的路徑表達式；

第四處理模塊，用于基于目標車輛周圍障礙物的位置，利用各候選路徑的路徑表達式分別計算各候選路徑損失函數的損失值；

第五處理模塊，用于基于各候選路徑損失函數的損失值，從各候選路徑中篩選目標規劃路徑。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，計算機指令被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項的方法。

10.一種路徑規劃設備，其特征在于，包括：

存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執行計算機指令，以執行如權利要求1-7中任一項方法。