[發明專利]一種具有雜草識別功能的除草機器人

在審

• 申請號: 202211298143.6
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115648163A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 陳洋卓;譚思鈺;胡澤星;李圳;李錦詩;魏馨;李培杰
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;A01M21/02
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 趙秀斌

本發明涉及一種具有雜草識別功能的除草機器人，包括包括控制模塊、行駛模塊、機械手臂模塊、雜草識別模塊和終端模塊，控制模塊分別與行駛模塊、機械手臂模塊、雜草識別模塊和終端模塊連接，通過本發明的除草機器人，可以實現對雜草的識別和除草。解決了現有除草方式容易對農作物造成誤傷，且除草效果差的問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種具有雜草識別功能的除草機器人。

背景技術

農作物種植過程中，雜草是最嚴峻的問題之一，它是農作物強勁的競爭對手，給經濟作物帶來很大的危害和損失。雜草不僅與農作物爭奪陽光、水分、肥料、還與作物爭奪生存空間，如不經過及時的處理，將阻礙作物生長，以致作物產量的下降，妨礙農作物的收成，增加生產費用。

現階段我國常見的除草方式有人工除草、機械除草、化學藥劑除草、覆蓋除草、生物防治和栽培管理等。人工除草缺點明顯，耗費大量勞動力和時間，效率低下。機械除草相對人工除草，效率大幅度提升，但如果技術不夠成熟、精確度不高易“誤傷”農作物，此外除草的成本也相對較高。使用除草劑可以高效除草，但需要大量人工操作噴灑除草劑，并且除草劑的污染風險也較大，會對土地和環境的危害，以及可能會使農作物受到不良影響，隨著食物鏈的層層積累，人體中也不免會有除草劑的藥物殘留，同時，反復使用相同除草劑的作用方式使雜草出現了嚴重抗性，會極大地降低除草劑的除草效率，因此，采用上述除草方式，很容易對農作物造成誤傷，且除草效果差。

發明內容

為了克服現有除草方式容易對農作物造成誤傷，且除草效果差的問題，本發明提供了一種具有雜草識別功能的除草機器人。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種具有雜草識別功能的除草機器人，包括控制模塊、行駛模塊、機械手臂模塊、雜草識別模塊和終端模塊，控制模塊分別與行駛模塊、機械手臂模塊、雜草識別模塊和終端模塊連接；

終端模塊，用于生成第一控制指令和第二控制指令，第一控制指令為除草機器人的規劃路線指令，第二控制指令為除草機器人的雜草識別指令；

控制模塊，用于接收第一控制指令和第二控制指令，以及將第一控制指令發送給行駛模塊，將第二控制指令發送給雜草識別模塊；

行駛模塊，用于根據第一控制指令控制除草機器人在規劃路線上行駛；

雜草識別模塊，用于根據第二控制指令控制除草機器人對雜草圖像進行識別，并將雜草圖像對應的識別結果發送回控制模塊；

控制模塊，還用于接收識別結果，并將識別結果發送給終端模塊；

終端模塊，還用于根據識別結果生成第三控制指令，第三控制指令為除草機器人的執行動作指令；

控制模塊，還用于接收第三控制指令，以及將第三控制指令發送給機械手臂模塊；

機械手臂模塊，用于根據第三控制指令控制除草機器人執行相應的除草動作。

本發明提供的一種具有雜草識別功能的除草機器人的有益效果是：工作時，行駛模塊根據第一控制指令控制在規劃路線上行駛至目的地，然后雜草識別模塊根據第二控制指令控制除草機器人識別處雜草，最后機械手臂模塊根據第三控制指令除掉識別出來的雜草，避免對農作物造成損害，同時，通過物理方式除草，避免了雜草對除草劑產生耐藥性，導致除草效果差。

在上述技術方案的基礎上，本發明的一種具有雜草識別功能的除草機器人還可以做如下改進。

進一步，該除草機器人還包括：

主視覺模塊和定位模塊，控制模塊分別與主視覺模塊和定位模塊連接；

主視覺模塊，用于采集圖像數據，并將圖像數據發送給控制模塊；

定位模塊，用于采集除草機器人的實時坐標信息，并將實時坐標信息發送給控制模塊；