[發明專利]吸盤機器人的控制方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202211296920.3
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115972193A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 王京強;熊彥文;朱溪女;劉冰;姜京元;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/06;G06T7/73
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 羅茜;劉芳

本公開提供一種吸盤機器人的控制方法、裝置和電子設備，該吸盤機器人的控制方法包括：獲取目標物體的相鄰物體的第一點云；模擬開啟多個分區中的目標分區；基于目標分區和第一點云，確定末端執行器的擬執行位姿的抓取結果；根據擬執行位姿的抓取結果，將擬執行位姿選擇性地確定為末端執行器的實際抓取位姿，其中，在實際抓取位姿下，目標分區與第一點云不接觸；控制末端執行器移動至實際抓取位姿，并控制目標分區開啟，以抓取目標物體，能夠實現對目標物體快速準確的抓取。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及一種吸盤機器人的控制方法、裝置和電子設備。

背景技術

吸盤機器人包括：末端執行器，固定在末端執行器上的吸盤，機器人基座，安裝在末端執行器和機器人基座之間的機械臂。機器人基座可以固定在地面上，機械臂帶動末端執行器移動，末端執行器帶動吸盤抓取物體。

在抓取物體時，需要吸盤機器人帶動末端執行器的吸盤抓取目標物體，再將抓取的目標物體放至指定位置。但會存在同時抓取非目標物體的問題，進而影響抓取目標物體的效率。

發明內容

本公開的多個方面提供一種吸盤機器人的控制方法、裝置和電子設備，以解決目前對目標物體抓取效率低的問題。

本公開實施例第一方面提供一種吸盤機器人的控制方法，吸盤機器人的末端執行器上固定有吸盤，吸盤包括多個分區，每個分區獨立控制，吸盤機器人的控制方法包括：獲取目標物體的相鄰物體的第一點云；模擬開啟多個分區中的目標分區；基于目標分區和第一點云，確定末端執行器的擬執行位姿的抓取結果；根據擬執行位姿的抓取結果，將擬執行位姿選擇性地確定為末端執行器的實際抓取位姿，其中，在實際抓取位姿下，目標分區與第一點云不接觸；控制末端執行器移動至實際抓取位姿，并控制目標分區開啟，以抓取目標物體。

本公開實施例第二方面提供一種吸盤機器人的控制裝置，用于執行第一方面的吸盤機器人的控制方法，吸盤機器人的末端執行器上固定有吸盤，吸盤包括多個分區，每個分區獨立控制，吸盤機器人的控制裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標物體的相鄰物體的第一點云；

模擬模塊，用于模擬開啟多個分區中的目標分區；

第一確定模塊，用于基于目標分區和第一點云，確定末端執行器的擬執行位姿的抓取結果；

第二確定模塊，用于根據擬執行位姿的抓取結果，將擬執行位姿選擇性地確定為末端執行器的實際抓取位姿，其中，在實際抓取位姿下，目標分區與第一點云不接觸。

控制模塊，用于控制末端執行器移動至實際抓取位姿，并控制目標分區開啟，以抓取目標物體。

本公開實施例第三方面提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現第一方面的吸盤機器人的控制方法。

本公開實施例第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，計算機執行指令被處理器執行時用于實現第一方面的吸盤機器人的控制方法。

本公開實施例第五方面提供了一種計算機程序產品，程序產品包括：計算機程序，計算機程序存儲在可讀存儲介質中，電子設備的至少一個處理器可以從可讀存儲介質讀取計算機程序，至少一個處理器執行計算機程序使得電子設備執行第一方面的吸盤機器人的控制方法。

本公開實施例應用對吸盤機器人在拆碼垛的場景中，通過獲取目標物體的相鄰物體的第一點云；模擬開啟多個分區中的目標分區；基于目標分區和第一點云，確定末端執行器的擬執行位姿的抓取結果；根據擬執行位姿的抓取結果，將擬執行位姿選擇性地確定為末端執行器的實際抓取位姿，其中，在實際抓取位姿下，目標分區與第一點云不接觸；控制末端執行器移動至實際抓取位姿，并控制目標分區開啟，以抓取目標物體，能夠實現對目標物體快速準確的抓取。

附圖說明