[發明專利]基于V2X的自動駕駛的控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211295767.2
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115923836A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 趙奕銘;馬澤;熊吉;李潤麗;郭劍銳
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/14;B60W40/04
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 王福新

本發明公開了一種基于V2X的自動駕駛的控制方法、裝置、設備及存儲介質，方法包括響應于路口處RSU的路況信息，確定通過所述路口的讓行策略；通過所述路口后，根據預設巡航車速和前方車輛情況確定巡航策略。有益效果：自動完成經過路口前后的巡航操作，提高駕駛便捷性。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種基于V2X的自動駕駛的控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛系統采用先進的通信、計算機、網絡和控制技術，對列車實現實時、連續控制。采用現代通信手段，直接面對車輛，可實現車地間的雙向數據通信，傳輸速率快，信息量大，后續追蹤列車和控制中心可以及時獲知前行車輛的確切位置，使得運行管理更加靈活，控制更為有效，更加適應車輛自動駕駛的需求。

然而，路口的交通環境一般比較復雜，尤其是沒有紅綠燈的路口，來往行人較多，穿插車輛也較多，對定速巡航或跟車巡航影響較大，每經過一次路口，需要人為操作轉換巡航模式，影響了自動駕駛的便捷性。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明的目的在于提供一種基于V2X的自動駕駛的控制方法、裝置、設備及存儲介質。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

第一方面，一種基于V2X的自動駕駛的控制方法，包括以下步驟：

響應于路口處RSU的路況信息，確定通過所述路口的讓行策略；

通過所述路口后，根據預設巡航車速和前方車輛情況確定巡航策略。

在一個實施例中，所述響應于路口處RSU的路況信息的包括：

根據主車當前的定位，確定所述主車所在車道的車道及所述車道前方的路口；

在接近所述路口的預定距離時，連接所述路口的RSU，并獲取所述路口處的路況信息。

在一個實施例中，所述路況信息包括：路口寬度、有無人行道、人行道形狀、障礙物的類型、障礙物的形狀、障礙物的移動狀態。

在一個實施例中，所述確定通過所述路口的讓行策略的步驟包括：

判斷所述主車與所述障礙物是否發生碰撞；

若發生碰撞，確定讓行策略。

在一個實施例中，所述判斷所述主車與所述障礙物是否發生碰撞的步驟包括：

根據所述主車的寬度以及所述障礙物的形狀、所述障礙物的移動狀態確定碰撞可能發生區域；

根據所述碰撞可能發生區域和所述主車的速度，確定所述主車經過所述碰撞可能發生區域的第一時間區間，以及根據所述碰撞可能發生區域和所述障礙物的移動狀態，確定障礙物經過所述碰撞可能發生區域的第二時間區間；

根據所述第一時間區間和所述第二時間區間是否重疊，確定碰撞可能性。

在一個實施例中，響應于路口處RSU的路況信息之前還包括步驟：

根據預設巡航車速和車間距，確定前方車輛為目標車輛，以跟車巡航策略跟隨所述目標車輛。

在一個實施例中，所述通過所述路口后，根據預設巡航車速和前方車輛情況確定巡航策略的步驟包括：

若所述目標車輛丟失或者所述目標車輛未丟失且所述目標車輛和本車之間存在新的車輛，回到所述根據預設巡航車速和車間距，確定前方車輛為目標車輛，并以跟車巡航策略跟隨所述目標車輛；

若所述目標車輛丟失，且本車前方不存在新的車輛，確定定速巡航策略。

第二方面，一種基于V2X的自動駕駛的控制裝置，包括：