[發明專利]一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置

在審

• 申請號: 202211294726.1
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115674196A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 杜勝利;吉祥;胡皓原;魚天鴻;張宸瑞;劉雨嬋
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理有限公司 11624
• 代理人: 時修麗

1.一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，最底層為底盤裝置(1)，肩部底座裝置(2)同軸安裝在所述底盤裝置(1)上方，左機械臂裝置(3)與右機械臂裝置(4)沿所述肩部底座裝置(2)上表面兩側對稱安裝，相機相關裝置(5)安裝在左右機械臂底座幾何中心連線的中垂線上。

2.根據權利要求1所述的一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，所述底盤裝置(1)為圓柱體狀，直徑為20cm，高6cm，中心留出內嵌底座以放置一號舵機(6)，所述一號舵機(6)輸出軸垂直于桌面，與所述肩部底座裝置(2)用聯軸器(7)連接，給定所述一號舵機(6)信號能夠輸出動力帶動所述肩部底座裝置(2)轉動，實現所述肩部底座裝置(2)在水平面上的轉動功能。

3.根據權利要求1所述的一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，所述肩部底座裝置(2)呈扁平圓柱體狀，水平安裝在所述底盤裝置(1)上表面，直徑為38cm，高3cm，所述過肩部底座裝置(2)圓心中心線上相距30cm分別預留所述左機械臂底座安裝位置(10)與所述右機械臂底座安裝位置(11)。

4.根據權利要求1所述的一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，所述左機械臂裝置(3)與所述右機械臂裝置(4)結構相同，這里以所述左機械臂裝置(3)為例，所述左機械臂裝置(3)是由肩關節總線舵機(301)、機械臂底座(302)、大臂總線舵機(303)、工字形連接桿(304)、小臂總線舵機(305)和腕關節總線舵機(306)組成的四自由度機械臂。

5.根據權利要求4所述的一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，所述肩關節總線舵機(301)輸出軸為垂直方向，所述大臂總線舵機(303)、所述小臂總線舵機(305)和所述腕關節總線舵機(306)輸出軸為水平方向，相互平行，三個舵機之間通過所述工字形連接桿(304)連接，此外，可根據不同任務需求在原機械臂末端進行安裝對應的末端執行器(如夾爪、吸盤等)，安裝時，通過螺栓將所述機械臂底座(302)固定于預留的所述左機械臂底座安裝位置(10)，所述右機械臂裝置(4)的安裝方法和所述左機械臂裝置(3)相似。

6.根據權利要求1所述的一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，所述相機相關裝置(5)包括相機支架(12)、二號舵機(8)、頭部底座(13)、三號舵機(9)與相機固定架(14)。

7.根據權利要求6所述的一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，所述相機支架(12)由螺栓直接固定在所述肩部底座裝置(2)上表面雙機械臂底座幾何中心連線的中垂線距離圓心16cm處，結構為倒U字形連桿，上部厚8cm，內嵌所述二號舵機(8)，所述二號舵機(8)輸出軸與所述頭部底座(13)連接，垂直于所述相機支架(12)上表面，為相機提供水平方向旋轉的自由度，所述頭部底座(13)由圓柱體底盤與長方體墊臺組成。

8.根據權利要求6所述的一種基于RealSense相機的桌面型雙機械臂視覺協同裝置，其特征在于，所述三號舵機(9)安裝于所述頭部底座(13)長方體墊臺上方，輸出軸為水平方向，所述相機固定架(14)為U型件，所述三號舵機(9)兩端與所述相機固定架(14)通過螺釘連接，所述相機固定架(14)側面與RealSense D435i相機連接，所述三號舵機(9)輸出動力實現攝像機俯仰動作，視覺相機的兩自由度設計便于實現更大范圍內的目標檢測。