[發明專利]用于車輛的相機標定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202211293635.6
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115359132B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 楊龍召
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V10/74;G06V10/82
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 白雪靜

1.一種用于車輛的相機標定方法，其特征在于，包括：

獲取待處理圖像和參考圖像，其中，所述待處理圖像由待標定相機對駕駛場景中的目標區域成像得到，所述參考圖像由參考相機對駕駛場景中的所述目標區域成像得到，所述參考相機具有對應的參考相機參數；

從所述參考圖像中識別到參考關鍵點特征；

根據所述參考關鍵點特征和所述參考相機參數，從所述待處理圖像中識別得到目標關鍵點特征；

根據所述參考相機參數，所述參考關鍵點特征以及所述目標關鍵點特征，確定與所述待標定相機對應的目標相機參數；

其中，所述根據所述參考相機參數，所述參考關鍵點特征以及所述目標關鍵點特征，確定與所述待標定相機對應的目標相機參數，包括：

根據所述參考相機參數，所述參考關鍵點特征以及所述目標關鍵點特征，確定與所述待標定相機對應的待處理相機參數；

對所述待處理相機參數進行校驗處理，以得到參數校驗結果；

采用所述參數校驗結果處理所述待處理相機參數，以得到所述目標相機參數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述參考相機參數和所述參考關鍵點特征，從所述待處理圖像中識別得到所述目標關鍵點特征，包括：

根據所述參考相機參數對所述待處理圖像進行圖像變換處理，以得到目標圖像；

將所述目標圖像輸入至深度學習模型之中，以獲取所述深度學習模型輸出的多個初始關鍵點特征；

根據所述參考相機參數，所述參考關鍵點特征及多個所述初始關鍵點特征，確定所述目標關鍵點特征。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述參考相機參數，所述參考關鍵點特征及多個所述初始關鍵點特征，確定所述目標關鍵點特征，包括：

從多個所述初始關鍵點特征識別得到與所述參考關鍵點特征對應的待處理關鍵點特征；

根據所述待處理關鍵點特征，所述參考關鍵點特征及所述參考相機參數，確定所述目標關鍵點特征。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理關鍵點特征，所述參考關鍵點特征及所述參考相機參數，確定所述目標關鍵點特征，包括：

根據所述參考相機參數，所述待處理關鍵點特征以及所述參考關鍵點特征，確定目標損失值；

如果所述目標損失值小于或等于損失閾值，則將所述目標損失值相應的所述待處理關鍵點特征作為所述目標關鍵點特征。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述參考相機參數，所述待處理關鍵點特征以及所述參考關鍵點特征，確定目標損失值，包括：

根據所述參考相機參數，所述待處理關鍵點特征及所述參考關鍵點特征，確定待處理關鍵點特征和所述參考關鍵點特征之間的第一相似度值；

根據所述參考相機參數，所述待處理關鍵點特征和所述參考關鍵點特征，確定所述初始關鍵點特征中除所述待處理關鍵點特征之外的其他關鍵點特征和所述參考關鍵點特征之間的第二相似度值；

將所述第一相似度值和所述第二相似度值的和作為所述目標損失值。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述參數校驗結果處理所述待處理相機參數，以得到所述目標相機參數，包括：

如果所述校驗結果指示：對所述待處理相機參數校驗通過，則將所述待處理相機參數作為所述目標相機參數；

如果所述校驗結果指示：對所述待處理相機參數校驗未通過，則采用所述待處理相機參數對所述待標定相機的當前相機參數進行更新。