[發明專利]控制機械臂抓取對象的方法和裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202211292907.0
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115847394B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 賀圣茗
• 申請（專利權）人: 圣名科技（廣州）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 王鍇

本申請提供了一種控制機械臂抓取對象的方法和裝置、電子設備和存儲介質，其中，該方法包括：獲取多個待被抓取的目標對象的重量；獲取在目標對象的第一預設范圍內可被調用的空閑機械臂，其中，空閑機械臂所允許承受的抓取總重量大于或者等于多個目標對象的總重量；從多個空閑機械臂中選取出每個目標對象所對應的目標機械臂；利用目標機械臂放置目標對象至預設位置。通過本申請，解決了相關技術中存在的夾具定制成本周期較長、在抓取物體時靈活度較低、識別準確度較差的問題。

技術領域

本申請涉及工業技術領域，尤其涉及一種控制機械臂抓取對象的方法和裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

目前應用的工業機械臂，需要定制特定的大夾具才能夾取超重的不規則的物品，但是定制大夾具存在以下問題：1.成本高，周期長。2.本身夾具重量大，大大減小機械臂的有效負載能力。3.安裝特定的夾具，會降低機械臂的工作靈活性。4.現有的機械臂多機協助抓取東西，都是基于RGB-D相機做定位抓取，但是RGB-D相機對于室外強光環境不適用，并且對于表面光滑反光的物體不好識別，導致抓取成功率比較低，識別差。

因此，相關技術中存在夾具定制成本周期較長、在抓取物體時靈活度較低、識別準確度較差的問題。

發明內容

本申請提供了一種控制機械臂抓取對象的方法和裝置、電子設備和存儲介質，以至少解決相關技術中存在夾具定制成本周期較長、在抓取物體時靈活度較低、識別準確度較差的問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種控制機械臂抓取對象的方法，該方法包括：

獲取多個待被抓取的目標對象的重量；

獲取在所述目標對象的第一預設范圍內可被調用的空閑機械臂，其中，所述空閑機械臂所允許承受的抓取總重量大于或者等于多個所述目標對象的總重量；

從多個所述空閑機械臂中選取出每個所述目標對象所對應的目標機械臂；

利用所述目標機械臂放置所述目標對象至預設位置。

根據本申請實施例的另一個方面，還提供了一種控制機械臂抓取對象的裝置，該裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取多個待被抓取的目標對象的重量；

第二獲取模塊，用于獲取在所述目標對象的第一預設范圍內可被調用的空閑機械臂，其中，所述空閑機械臂所允許承受的抓取總重量大于或者等于多個所述目標對象的總重量；

選取模塊，用于從多個所述空閑機械臂中選取出每個所述目標對象所對應的目標機械臂；

第一放置模塊，用于利用所述目標機械臂放置所述目標對象至預設位置。

可選地，選取模塊包括：

第一獲取單元，用于獲取所述目標對象的坐標信息；

選取單元，用于根據所述坐標信息從所述空閑機械臂中選取出距離所述目標對象在第二預設范圍內且最大承受重量大于所述目標對象的目標機械臂。

可選地，第一放置模塊包括：

控制單元，用于在確定位置在第三預設范圍內的任意兩個所述目標機械臂在抓取相應的所述目標對象時，相互不存在碰撞的情況下，控制所述目標機械臂抓取各自對應的所述目標對象；

放置單元，用于所述目標機械臂將所述目標對象放至所述預設位置。

可選地，放置單元還包括：