[發明專利]適用于水庫大壩災后應急處理的模塊化機器人及使用方法

有效

• 申請號: 202211291944.X
• 申請日: 2022-10-20
• 公開（公告）號: CN115476992B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 邢丹;胡曉函;楊申申;王瑩瑩;占劍鋒;李邦鵬;胡中惠
• 申請（專利權）人: 中國船舶科學研究中心
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;E02B3/16;E02B3/12
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 楊曉敏

本發明涉及一種適用于水庫大壩災后應急處理的模塊化機器人及使用方法，包括相互之間可拆卸連接的本體模塊、檢測任務模塊、處置作業模塊，模塊化設計的多個模塊之間能夠通過模塊連接板連接安裝，組合使用，以便根據實際工況，調整所用的模塊，具有針對性地檢測和修補功能；本發明針對不同的應用需求可在現場進行快速功能組合，具備快速檢測模式、高精度檢測模式、作業模式和全功能模式四種工作模式。

技術領域

本發明涉及水下機器人技術領域，尤其是一種適用于水庫大壩災后應急處理的模塊化機器人及使用方法。

背景技術

在水庫大壩水下應急檢測與處置技術方面，傳統方式由潛水員潛入水下作業；但潛水員潛水作業易受到潛水深度的限制，通常只能下潛到60m以內，且作業效率低、成本高、安全風險大。

而且，潛水員作業，對潛水員的操作要求高。水庫大壩出現破損時，通常大面積損壞都伴隨有細微損壞，潛水員如要對這些損壞進行詳細檢查，則工作量大，仍難以保證檢查全面；更難以在水下同時做到檢測和及時修補。

發明內容

本申請人針對上述現有生產技術中的缺點，提供一種結構合理的適用于水庫大壩災后應急處理的模塊化機器人及使用方法，采用模塊式的組合結構，能夠拆分單獨工作，也能夠組合使用，從而通過多種工作模式實現水底大壩的檢測和應急修補。

本發明所采用的技術方案如下：

一種適用于水庫大壩災后應急處理的模塊化機器人，包括相互之間可拆卸連接的本體模塊、檢測任務模塊、處置作業模塊，

所述本體模塊包括：

本體模塊框架，作為基準，

本體模塊浮力材料，安裝在本體模塊框架上，

推進器組件，安裝在本體模塊框架四周，

成像檢測組件，安裝在本體模塊框架上，

導航定位設備，安裝在本體模塊框架上；

所述檢測任務模塊包括：

檢測模塊框架，作為基準，

檢測模塊浮力材料，安裝在檢測模塊框架兩側，

陣列相機，安裝在檢測模塊框架的側面上，

交換機罐，安裝在檢測模塊框架上，與陣列相機相連，用于傳輸信號；

所述處置作業模塊包括：

作業模塊框架，作為基準，

作業模塊浮力材料，安裝在作業模塊框架兩側，

修補操作組件，安裝在作業模塊框架上。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述推進器組件包括：

垂直推進器，安裝在舷側位置，推進方向豎直，

水平推進器，安裝在水平面內，推進方向為水平面內的矢量方向。

所述水平推進器設有若干個，相鄰兩個水平推進器的推力方向夾角相交。

所述本體模塊框架上安裝有前向防撞架、舷側防撞架，

所述成像檢測組件包括安裝在前向防撞架上的：

成像聲吶，用于獲取水聲可視化圖像、機器人自身與壩面之間的距離，

雙目相機，用于觀察機器人前進方向的水下情況、檢測裂縫，

所述成像聲吶、雙目相機與主控制計算機相連。

所述導航定位設備包括：