[發明專利]一種車道線特征檢測方法在審
| 申請號： | 202211291877.1 | 申請日： | 2022-10-20 |
| 公開（公告）號： | CN115661774A | 公開（公告）日： | 2023-01-31 |
| 發明（設計）人： | 張羽;張昊;雷韜;尚軻 | 申請（專利權）人： | 天津津航技術物理研究所 |
| 主分類號： | G06V20/56 | 分類號： | G06V20/56;G06V10/44 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233 | 代理人： | 朱麗麗 |
| 地址： | 300000 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車道 特征 檢測 方法 | ||
1.一種車道線特征檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、獲取目標區域的圖像信息，并按行將所述圖像信息其分隔多組像素集；
S2、選取其中一行像素集，建立該組像素集的亮度分布圖；
S3、獲取亮度分布圖中每組波峰的高度H及寬度W，計算高度與寬度比值，記為該組波峰的高寬比；
S4、判斷高寬比大于第一預設閾值時，標記該組波峰為車道線特征波，獲取所述特征峰波內所有像素點為車道線特征點；
S5、重復步驟S3-S4，獲取所有車道線特征波內的車道線特征點；
S6、重復步驟S2-S5，獲取所有像素集的車道線特征點，將車道線特征點進行反演成像，輸出車道線特征圖。
2.根據權利要求1所述的一種車道線特征檢測方法，其特征在于：所述建立該組像素集的亮度分布圖，包括以下步驟：
S2-1、獲取所述像素集內的所有像素點，
S2-2、獲取像素點的亮度信息和位置信息，建立曲線圖；
S2-3、將曲線圖進行均值濾波，獲得亮度分布圖。
3.根據權利要求1所述的一種車道線特征檢測方法，其特征在于：所述獲取亮度分布圖中每組波峰的高度及寬度，包括以下步驟：
S3-1、獲取波峰的峰值點，標記A(xa,ya)點；
S3-2、獲取A點相鄰兩組波谷的谷值點，標記其中較高的谷值點為B(xb,yb)點；
S3-3、過B點做水平線，與該組波峰相交，相交點標記C點(xc,yc,)；
S3-4、計算波峰高度H＝ya-yb，計算波峰寬度W＝|xb-xc|。
4.根據權利要求1所述的一種車道線特征檢測方法，其特征在于：所述判斷高寬比大于第一預設閾值時，標記該組波峰為車道線特征波，包括以下步驟：
S4-1、當高寬比大于第一預設閾值時，獲取該組波峰像素點數量；
S4-2、判斷所述像素點數量大于第二預設閾值時，標記該組峰波為車道線特征波。
5.一種服務端，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至4任一項所述的一種車道線特征檢測方法的步驟。
6.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的一種車道線特征檢測方法的步驟。
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