[發明專利]能改變夾持長度的機械分揀系統機械手和方法

在審

• 申請號: 202211280494.4
• 申請日: 2022-10-19
• 公開（公告）號: CN116214479A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 王林;路則勝
• 申請（專利權）人: 斯圖爾茨機器（濟南）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J5/02;B25J15/08
• 代理公司: 陜西銘源專利代理事務所(普通合伙) 61235
• 代理人: 楊悅

本發明涉及機械手領域，尤其涉及能改變夾持長度的機械分揀系統機械手和方法。該機械手包含雙機械手帶軌道支架，雙機械手帶軌道支架上布置有兩個機械手，兩個機械手各自包含上下錯位布置的動力氣缸，兩個氣缸的氣缸軸各自固定連接有一個夾板，兩個夾板分別為第一夾板和第二夾板，兩個氣缸帶動第一夾板和第二夾板能夠相對運動，在第一夾板和第二夾板之間為夾持空間。其中一個背板固定在滑塊上，滑塊和雙機械手帶軌道支架的螺紋軸構成螺紋副，該背板以及對應的機械手為移動式機械手；另一個背板固定在雙機械手帶軌道支架上。

技術領域

本發明涉及機械手領域，尤其涉及能改變夾持長度的機械分揀系統機械手和方法。

背景技術

隨著人工成本的不斷增加，企業用工成本不斷上漲，經過這兩年的發展，門窗加工行業涌現出各種各樣的機械夾手。但是能夾取長料(加工完成的成品3200mm以上的)目前沒有發現。能自動轉換基準的跟沒有。此處為國內第一臺特開發此產品在國內應用。

現在分揀系統機械抓手裝置缺點：1、大部分分揀系統抓手不能抓取長型材(3200mm)以上，2、抓取型材要區分型材寬度或者高度，變換機械抓手基準位置。

現有技術缺點：1、長料抓取不行。2、沒有變換基準功能，程序適應性差，型材尺變化大需要進行不停設置。

以“機械手and翻轉and對稱and夾板”為摘要關鍵詞在中國專利公開數據庫中查詢，發現了七篇文獻，分別為：CN115139031A一種五軸焊接機器人；CN112847408A一種正反交替轉動結構及工業生產用抓取機械手；CN110745540A鋼筋桁架抓取與翻轉裝置；CN110745570A鋼筋桁架碼垛裝置；CN110695649A一種用于液晶模組的翻轉機械手；CN107892163A鏡片基板翻轉裝置。

CN112847408A一種正反交替轉動結構及工業生產用抓取機械手提供的技術主要是一種不用翻轉的結構，其用到了錐齒輪等復雜的機械，和本專利完全不同。

CN110745540A鋼筋桁架抓取與翻轉裝置提供的技術是采用鉸接式樣的夾持機構，和夾持長條形結構沒有任何關系，和恒定定位也沒有任何關系。

CN110695649A一種用于液晶模組的翻轉機械手并非是為了長條形結構的夾持，和本專利毫無關系。

發明內容

發明的目的：為了提供效果更好的能改變夾持長度的機械分揀系統機械手，具體目的見具體實施部分的多個實質技術效果。

為了達到如上目的，本發明采取如下技術方案：

能改變夾持長度的機械分揀系統機械手，其特征在于，該機械手包含雙機械手帶軌道支架3，雙機械手帶軌道支架3上布置有兩個機械手，兩個機械手各自包含上下錯位布置的動力氣缸10，兩個氣缸的氣缸軸各自固定連接有一個夾板，兩個夾板分別為第一夾板13和第二夾板14，兩個氣缸帶動第一夾板13和第二夾板14能夠相對運動，在第一夾板13和第二夾板14之間為夾持空間。

本發明進一步技術方案在于，兩個機械手的動力氣缸10各自安裝在背板20上。

本發明進一步技術方案在于，其中一個背板20固定在滑塊18上，滑塊18和雙機械手帶軌道支架3的螺紋軸構成螺紋副，該背板20以及對應的機械手為移動式機械手；另一個背板固定在雙機械手帶軌道支架3上。

本發明進一步技術方案在于，在背板20上還布置有“[”形狀的彎板21，彎板21和背板20之間的間隙穿過有動力氣缸10的氣缸軸；在“[”形狀的彎板21上固定有側置氣缸9的氣缸軸，側置氣缸9啟動能夠朝外推動夾持在兩個夾板之間的型材。

本發明進一步技術方案在于，雙機械手帶軌道支架3后方布置有安裝頭，安裝頭能夠安裝在機器人旋轉頭17上。

本發明進一步技術方案在于，機器人旋轉頭17為機器人5的一部分，機器人5安置在底座1上。