[發明專利]一種用于X光檢測的運動機械臂、機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 202211279819.7
• 申請日: 2022-10-19
• 公開（公告）號: CN115656228A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 劉佳鑫;李勝川;王忠;羅宇;郎業興;唐佳能;袁煒鴻;徐梁;吳迪;韋德福;周榆曉;李斌;史可鑒
• 申請（專利權）人: 國網遼寧省電力有限公司電力科學研究院;中國科學院沈陽自動化研究所;國家電網有限公司
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04;B25J11/00;B25J9/04;B25J18/00
• 代理公司: 北京智繪未來專利代理事務所(普通合伙) 11689
• 代理人: 張紅蓮

1.一種用于X光檢測的運動機械臂，其特征在于：

包括X光機發射端(1)、X光接收板(2)、平臺回轉單元(3)、平臺升降單元(4)、手臂回轉單元(5)、第一關節(6)、大臂(7)、第二關節(8)、小臂(9)、第三關節(10)、發射端支架(11)和接收板支架(12)；平臺回轉單元(3)位于機械臂的最下方，上方設有平臺升降單元(4)，平臺升降單元(4)頂部一側設有手臂回轉單元(5)，手臂回轉單元(5)另一端連接發射端支架(11)和第一關節(6)，發射端支架(11)另一端套緊在X光機發射端(1)上，手臂回轉單元(5)負載端最末端通過第一關節(6)連接大臂(7)，大臂(7)另一端通過第二關節(8)連接小臂(9)，小臂(9)另一端通過第三關節(10)連接接收板支架(12)，接收板支架(12)上設有X光接收板(2)。

2.根據權利要求1所述的一種用于X光檢測的運動機械臂，其特征在于：

所述平臺升降單元(4)和所述平臺回轉單元(3)為機械臂的主支架，平臺回轉單元(3)能夠帶動所述平臺升降單元(4)進行360°旋轉；

所述平臺升降單元(4)采用多段式升降結構，升降柱外徑從下至上依次減小，且不同段之間通過內部導向筒保證平臺升降單元(4)能夠垂直升降。

3.根據權利要求1所述的一種用于X光檢測的運動機械臂，其特征在于：

所述手臂回轉單元(5)的驅動端與所述平臺升降單元(4)頂部一側的回轉機構相連接，所述手臂回轉單元(5)的負載端與所述發射端支架(11)和所述第一關節(6)相連；

所述發射端支架(11)兩端設有開孔，所述手臂回轉單元(5)穿過一端開孔，所述X光機發射端(1)上穿設在另一端開孔中，能夠隨所述手臂回轉單元(5)進行轉動。

4.根據權利要求1所述的一種用于X光檢測的運動機械臂，其特征在于：

所述接收板支架(12)上設有所述X光接收板(2)，所述X光接收板(2)與所述X光機發射端(1)正對，通過調整所述第三關節(10)旋轉角度，保證X光照射圖像成像在所述X光接收板(2)的中心位置。

5.根據權利要求1所述的一種用于X光檢測的運動機械臂，其特征在于：

所述第一關節(6)、第二關節(8)和第三關節(10)均為鉸鏈關節。

6.一種用于X光檢測機器人，其特征在于，包括權利要求1-5中任一權利要求所述的用于X光檢測的運動機械臂；

還包括移動底盤或基礎平臺；

用于X光檢測的運動機械臂通過平臺回轉單元(3)與移動底盤或基礎平臺固定連接。

7.根據權利要求6所述的一種用于X光檢測機器人，其特征在于：

所述移動底盤為輪式底盤，或為履帶式底盤，或為輪腿式底盤，或為腿足式底盤。

8.根據權利要求6所述的一種用于X光檢測機器人，其特征在于：

用于X光檢測的運動機械臂的升降、旋轉、檢測，以及機器人的移動操作均可通過遠程遙控實現。

9.一種用于X光檢測的運動機械臂的使用方法，其特征在于，包括以下步驟：

調整手臂回轉單元(5)；

將用于X光檢測的運動機械臂移動至被測氣室一側；

通過平臺升降單元(4)調整用于X光檢測的運動機械臂至與被測氣室相適應的高度；

完成X光機發射端(1)與X光接收板(2)之間的配準，對被測氣室進行檢測。

10.根據權利要求9中所述用于X光檢測的運動機械臂的使用方法，其特征在于，還包括機械臂的折疊操作，所述機械臂的折疊操作包括以下步驟：

將機械臂手臂回轉單元(5)旋轉180°使X光機發射端(1)和X光接收板(2)位于機械臂下方；

第三關節(10)向內屈曲，使X光接收板(2)及接收板支架(12)與小臂(9)完成折疊；

第一關節(6)向內側屈曲，使大臂(7)與手臂回轉單元(5)完成折疊；

第二關節(8)向外屈曲，使第三關節(10)向平臺回轉單元(3)方向旋轉，直至小臂(9)為豎直狀態，與平臺升降單元(4)完成折疊；

平臺升降單元(4)降至最低處。