[發(fā)明專利]一種適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂及其配準(zhǔn)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211279815.9
• 申請(qǐng)日: 2022-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN115656227A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉佳鑫;李勝川;魯旭臣;郎業(yè)興;畢海濤;唐佳能;王冠宇;趙子健;王帥;李斌;史可鑒;郭鐵;周榆曉;李佳奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)遼寧省電力有限公司電力科學(xué)研究院;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): G01N23/04
• 分類號(hào): G01N23/04;G01B11/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京智繪未來專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11689
• 代理人: 張紅蓮

1.一種適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂，包括基座(1)、發(fā)射本體(2)、第一連接件(3)、第一關(guān)節(jié)(4)、第三關(guān)節(jié)(8)、第四連接件(9)、接收板(10)，其特征在于：

第一關(guān)節(jié)(4)與第三關(guān)節(jié)(8)之間存在多組關(guān)節(jié)及連接件，且連接件上設(shè)有第一攝像頭(71)；第一連接件(3)與第一關(guān)節(jié)(4)相連；第四連接件(9)與第三關(guān)節(jié)(8)相連；第四連接件(9)上設(shè)置第二攝像頭(92)、激光接收單元(91)，激光接收單元(91)上設(shè)置二維激光參考靶(911)、激光照射點(diǎn)(912)，第四連接件(9)下方設(shè)置接收板(10)；第一連接件(3)上設(shè)置激光發(fā)射窗口(311)，下方依次設(shè)置發(fā)射本體(2)、基座(1)；基座(1)能夠固定連接在GIS/GIL的支撐平臺(tái)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂，其特征在于：

所述多組關(guān)節(jié)及連接件包括第二關(guān)節(jié)(6)、第二連接件(5)和第三連接件(7)；

所述第一連接件(3)上設(shè)有激光發(fā)射單元(31)，當(dāng)從激光發(fā)射單元(31)上的激光發(fā)射窗口(311)發(fā)射出的激光路徑照射到第四連接件(9)上的二維激光參考靶(911)正中心時(shí)，發(fā)射本體(2)和接收板(10)為配準(zhǔn)狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂，其特征在于：

所述發(fā)射本體(2)包括發(fā)射源窗口(21)；

所述基座(1)和第一連接件(3)分別固定在發(fā)射本體(2)的正下方和正上方，且均與發(fā)射本體(2)為剛性連接，保證發(fā)射源窗口(21)和激光發(fā)射窗口(311)朝向一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂，其特征在于：

所述機(jī)械臂上的第一連接件(3)、第二連接件(5)、第三連接件(7)、第四連接件(9)和第一關(guān)節(jié)(4)、第三關(guān)節(jié)(8)以第二關(guān)節(jié)(6)為中心整體上采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)布置，其中第一連接件(3)和第四連接件(9)長度相同，第二連接件(5)和第三連接件(7)長度相同，第一關(guān)節(jié)(4)、第二關(guān)節(jié)(6)、第三關(guān)節(jié)(8)均能夠完成任意角度旋轉(zhuǎn)；第一關(guān)節(jié)(4)、第二關(guān)節(jié)(6)、第三關(guān)節(jié)(8)的旋轉(zhuǎn)角度變化，使機(jī)械臂能夠具有展開狀態(tài)和折疊狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂，其特征在于：

所述第一攝像頭(71)和第二攝像頭(92)，均為全視野云臺(tái)攝像頭。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂，其特征在于：

所述發(fā)射本體(2)、接收板(10)、激光發(fā)射單元(31)、激光接收單元(91)、第一連接件(3)、第二連接件(5)、第三連接件(7)、第四連接件(9)、第一關(guān)節(jié)(4)、第二關(guān)節(jié)(6)、第三關(guān)節(jié)(8)均采用一體化電源設(shè)計(jì)方式，由特種鋰電池及電源管理系統(tǒng)提供能量。

7.一種X射線DR成像系統(tǒng)，其特征在于，包括數(shù)字圖像處理系統(tǒng)和如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的適用于GIS/GIL的自動(dòng)配準(zhǔn)式X光檢測機(jī)械臂；

接收板(10)位于第四連接件(9)下方，且保持接收板(10)垂直，發(fā)射本體(2)是脈沖X光機(jī)，數(shù)字圖像處理系統(tǒng)與接收板(10)之間可采用有線或無線連接方式。