[發(fā)明專利]用于移動(dòng)對(duì)象的設(shè)備和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211278436.8
• 申請(qǐng)日: 2022-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN116237927A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大衛(wèi)·M·貝恩;克雷格·J·特納;彼得·W·丘;布里塔尼·P·錢伯斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J15/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王紅艷

1.一種用于移動(dòng)對(duì)象的設(shè)備，包括：

抓持器設(shè)備(110)，被配置為經(jīng)由多個(gè)電極(1150)靜電地抓持對(duì)象(140)；

邏輯控制器(1110)，被配置為：

命令(1310)所述抓持器設(shè)備通過以下方式抓持所述對(duì)象：

選擇(1320)所述多個(gè)電極中的各個(gè)電極以抓持所述對(duì)象；

激活(1330)所述各個(gè)電極的第一子集以承載第一占空比的電壓；

激活所述各個(gè)電極的第二子集以承載不同于所述第一占空比的第二占空比的電壓；以及

通過以下方式從所述抓持器設(shè)備釋放所述對(duì)象：

根據(jù)不同于所述第一占空比的第三占空比將所述電壓施加到所述各個(gè)電極的所述第一子集；以及

根據(jù)不同于所述第二占空比的第四占空比將所述電壓施加到所述各個(gè)電極的所述第二子集。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述第一占空比和所述第四占空比根據(jù)第一極性恒定地應(yīng)用于所述電壓，并且所述第二占空比和所述第四占空比根據(jù)與所述第一極性相反的第二極性恒定地應(yīng)用于所述電壓。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，當(dāng)通過以下方式釋放所述對(duì)象時(shí)，所述邏輯控制器在所述第一子集中將所述第一極性反轉(zhuǎn)為所述第二極性：

當(dāng)激活所述第一子集以承載第一極性的電壓時(shí)，對(duì)與所述第一子集相關(guān)聯(lián)的第一電容器(1023)進(jìn)行充電(1520)；以及

響應(yīng)于從所述第一子集斷開電壓源：

以所述第二極性將所述第一電容器放電(1540)到所述第一子集。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述第一占空比和所述第二占空比以相等的周期頻率在第一極性和與所述第一極性相反的第二極性之間恒定地循環(huán)，并且其中，所述第三占空比和所述第四占空比恒定地向所述各個(gè)電極的所述第一子集和所述第二子集施加接地電壓。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，在所述第一極性與所述第二極性之間循環(huán)進(jìn)一步包括：

在所述相等的周期頻率的第一半期間在激活所述第一子集以承載第一極性的電壓的同時(shí)對(duì)與所述第一子集相關(guān)聯(lián)的第一電容器(1023)進(jìn)行充電(1520)；

在所述相等的周期頻率的所述第一半期間在激活所述第二子集以承載第二極性的電壓的同時(shí)對(duì)與所述第二子集相關(guān)聯(lián)的第二電容器進(jìn)行充電；

在所述相等的周期頻率的第二半期間在激活所述第一子集以承載第二極性的電壓的同時(shí)使所述第一電容器放電；以及

在所述相等的周期頻率的第二半期間在激活所述第二子集以承載第一極性的電壓的同時(shí)使所述第二電容器放電。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述邏輯控制器進(jìn)一步被配置成用于響應(yīng)于激活所述各個(gè)電極的所述第一子集和所述第二子集，經(jīng)由光學(xué)傳感器驗(yàn)證(1340)所述對(duì)象被靜電保持到所述抓持器設(shè)備，其中，所述邏輯控制器進(jìn)一步被配置為在根據(jù)第三占空比和該第四占空比施加電壓之后，并且響應(yīng)于經(jīng)由所述光學(xué)傳感器確定(1370)所述對(duì)象仍被保持至所述抓持器設(shè)備，激活(1380)所述抓持器設(shè)備中所包括的螺線管釋放機(jī)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述第一子集的每個(gè)電極鄰近于所述第二子集的至少一個(gè)電極并且所述第二子集的每個(gè)電極鄰近于所述第一子集的至少一個(gè)電極。

8.一種用于移動(dòng)對(duì)象的方法，包括：

響應(yīng)于接收到(1310)經(jīng)由包括多個(gè)電極(1150)的抓持器設(shè)備(110)抓持對(duì)象(140)的第一命令：

選擇(1320)所述多個(gè)電極中的與所述對(duì)象相關(guān)聯(lián)的至少兩個(gè)電極；以及

激活(1330)所述至少兩個(gè)電極，使得所述至少兩個(gè)電極的第一子集承載第一極性的電壓，并且使得所述至少兩個(gè)電極的第二子集承載與所述第一極性相反的第二極性的電壓；以及

響應(yīng)于接收到從所述抓持器設(shè)備釋放所述對(duì)象的第二命令，

反轉(zhuǎn)(1360)所述第一子集和所述第二子集中的電壓的極性。