[發明專利]面向多場景的智能移位機系統

在審

• 申請號: 202211276086.1
• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115645235A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 王強;蘭陟;李立峰;苑廣輝;王麗;白雪
• 申請（專利權）人: 國家康復輔具研究中心
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;G06F18/25;G06F18/15;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京迎碩知識產權代理事務所(普通合伙) 11512
• 代理人: 錢揚保;張群峰

本發明公開了一種面向多場景的智能移位機系統，包括傳感器系統、升降裝置、助行裝置、移位裝置和控制系統，其中，傳感器系統包括扶手壓力傳感器、座位壓力傳感器和超聲傳感器；扶手壓力傳感器位于手柄內，用于檢測手扶手柄壓力FS1和手握扶手壓力FS2；壓力傳感器位于智能移位機的座位上，用于分別測量臀部左右壓力FT1和FT2；超聲傳感器用于檢測使用者人員到座位前沿的距離的數值C；當FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系統啟動起身功能模式；當FS1≠0，FS2≠0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系統啟動助行功能模式；當FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2≠0，C＝0，控制系統啟動移位功能模式。

技術領域

本發明涉及康復輔助器具和起身移位技術領域,尤其涉及面向多場景的智能移位機系統。

背景技術

生活自理體現人類自立與自尊，對于失能老年人的生活日常和心理健康更為重要。現有常見照護輔助器具由于應用環境復雜和設備操控困難，主要存在智能化低、安全性差、人機共融性不足等現狀，極大限制了廣泛應用。

本發明面向老年群體對健康生活的迫切需求，針對“輔具主動照護”典型場景中空間環境轉換、人機緊密耦合、失能情況多樣性等突出特點，設計輔助老年人起身、移位、如廁、助浴等日常行為的面向多場景的智能移位機系統。面向多場景的智能移位機系統是更安全和易用的智能老年照護機器人產品，將有助于老年人獨立生活能力的顯著改善。

發明內容

為實現本發明之目的，采用以下技術方案予以實現：

一種面向多場景的智能移位機系統，包括傳感器系統、升降裝置、助行裝置、移位裝置和控制系統，其中：傳感器系統包括扶手壓力傳感器、座位壓力傳感器和超聲傳感器；

扶手壓力傳感器用于檢測手扶手柄壓力FS1和手握扶手壓力FS2；壓力傳感器用于分別測量臀部左右壓力FT1和FT2；超聲傳感器用于檢測使用者到座位前沿的距離的數值C；

當FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系統啟動起身功能模式；

當FS1≠0，FS2≠0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系統啟動助行功能模式；

當FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2≠0，C＝0，控制系統啟動移位功能模式。

所述的智能移位機系統，其中在起身功能模式下：

當FS＝1/2G時，升降電機抬升座板至最高時停止，升降電機鎖定，移位驅動模塊鎖定，其中使用者體重為G，FS＝FS1+FS2。

所述的智能移位機系統，其中在助行功能模式下：

超聲傳感器數值為C，控制系統判斷使用者在安全范圍內，助行裝置控制左右行駛電機的驅動器工作，左右行駛電機開始向前行駛，為使用者行走提供動力；使用者離智能移位機過近或過遠的時候，控制系統判斷使用者位置不安全，有摔倒風險，助行裝置控制左右行駛電機的驅動器禁止工作，左右行駛電機剎車。

所述的智能移位機系統，其中在移位功能模式下：

移位裝置分開和關閉座位。

所述的智能移位機系統，其中在移位功能模式下：當啟動座位打開功能時，智能移位機的行駛狀態為禁止，只保留扶手的上升下降功能來調整座位的高低。

所述的智能移位機系統，其中在移位功能模式下：

當座位壓力FT1+FT2達到使用者體重閾值G時，確認此時使用者已經坐好，準備座位打開；座位打開功能開啟，此時繼續檢測座位兩個壓力傳感器數值FT1和FT2，當FT1和FT2逐漸減小，座位打開功能確認安全，繼續進行打開啟動；若FT1和FT2有一個數值增大，座位打開功能暫停，由使用者或操作者調整體位，達到合適位置進行啟動座位打開功能。