[發(fā)明專利]一種無人機(jī)安全保護(hù)方法、裝置及無人機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211275657.X
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN115840461A
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)肀?/a>;李穎杰;陳剛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 劉慧

本發(fā)明涉及無人機(jī)安全保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)安全保護(hù)方法、裝置及無人機(jī)。該方法包括：獲取無人機(jī)的超聲信息和飛行狀態(tài)，其中，所述飛行狀態(tài)包括正常飛行狀態(tài)和下降狀態(tài)；根據(jù)所述超聲信息和所述飛行狀態(tài)對所述無人機(jī)進(jìn)行安全保護(hù)。該實(shí)施方式能夠降低在超聲出現(xiàn)異常時(shí)所造成的無人機(jī)高空炸機(jī)，高空失控而不能下降、上升、左移以及右移，以及降落不減速猛烈砸地等現(xiàn)象的發(fā)生概率，提高了無人機(jī)的安全性，提升了用戶體驗(yàn)。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及無人機(jī)安全保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)安全保護(hù)方法、裝置及無人機(jī)。

【背景技術(shù)】

無人機(jī)在起飛和降落時(shí)，對地高度是一個(gè)關(guān)鍵的信息，若對地高度不準(zhǔn)確，會(huì)影響無人機(jī)的起飛降落性能，特別是降落性能。目前，采用超聲來實(shí)現(xiàn)對地高度的測量，常采用下視超聲雷達(dá)來感知地面，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的安全起飛和降落，以及無人機(jī)的正常飛行。

然而，超聲容易受到干擾而不穩(wěn)定，其主要表現(xiàn)在超聲數(shù)據(jù)會(huì)間歇性中斷或測量不準(zhǔn)確，超聲數(shù)據(jù)偶爾會(huì)出現(xiàn)常值欺騙值，在飛機(jī)老化或者炸機(jī)多次后可能引起超聲完全損壞，超聲數(shù)據(jù)出現(xiàn)嚴(yán)重延遲等等。這些超聲異常情況會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)出現(xiàn)高空炸機(jī)，高空失控而不能下降、上升、左移以及右移，降落時(shí)不減速猛烈砸地等現(xiàn)象，從而嚴(yán)重影響了無人機(jī)的性能和用戶體驗(yàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種無人機(jī)安全保護(hù)方法，解決無人機(jī)高空炸機(jī)，高空失控而不能下降、上升、左移以及右移，以及降落時(shí)不減速猛烈砸地的技術(shù)問題。

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供一種無人機(jī)安全保護(hù)方法，所述方法包括：

獲取無人機(jī)的超聲信息和飛行狀態(tài)，其中，所述飛行狀態(tài)包括正常飛行狀態(tài)和下降狀態(tài)；

根據(jù)所述超聲信息和所述飛行狀態(tài)對所述無人機(jī)進(jìn)行安全保護(hù)。

可選地，當(dāng)所述飛行狀態(tài)為正常飛行狀態(tài)時(shí)，所述根據(jù)所述超聲信息和所述飛行狀態(tài)對所述無人機(jī)進(jìn)行安全保護(hù)，包括：

判斷所述超聲信息是否有效；

若有效，則：

檢測超聲測量高度是否小于第一預(yù)設(shè)值；

若是，則限制所述無人機(jī)的下降速度不大于第一速度閾值。

可選地，當(dāng)所述飛行狀態(tài)為正常飛行狀態(tài)時(shí)，所述根據(jù)所述超聲信息和所述飛行狀態(tài)對所述無人機(jī)進(jìn)行安全保護(hù)，包括：

當(dāng)所述超聲測量高度大于或等于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述無人機(jī)正常飛行。

可選地，當(dāng)所述飛行狀態(tài)為正常飛行狀態(tài)時(shí)，所述根據(jù)所述超聲信息和所述飛行狀態(tài)對所述無人機(jī)進(jìn)行安全保護(hù)，還包括：

若所述超聲信息無效，則：

檢測融合高度是否小于所述第一預(yù)設(shè)值；

若是，則限制所述無人機(jī)的下降速度不大于所述第一速度閾值。

可選地，當(dāng)所述飛行狀態(tài)為正常飛行狀態(tài)時(shí)，所述根據(jù)所述超聲信息和所述飛行狀態(tài)對所述無人機(jī)進(jìn)行安全保護(hù)，還包括：

當(dāng)所述融合高度大于或等于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述無人機(jī)正常飛行。

可選地，當(dāng)所述飛行狀態(tài)為下降狀態(tài)時(shí)，所述根據(jù)所述超聲信息和所述飛行狀態(tài)對所述無人機(jī)進(jìn)行安全保護(hù)，包括：

判斷所述超聲信息是否有效；

若無效，則判斷融合高度是否在預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)；

若是，則限制所述無人機(jī)的下降速度不大于第二速度閾值，并將所述無人機(jī)的停槳閾值設(shè)定為第一停槳閾值。