[發明專利]一種機器人碰撞檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202211272830.0
• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115674269A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 陳宜國
• 申請（專利權）人: 廣州鵬遠智能設備有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州一銳專利代理有限公司 44369
• 代理人: 金兆松

本發明涉及機器人測試技術領域，具體公開了一種機器人碰撞檢測方法及系統，所述方法包括接收用戶輸入的機器人模型，對所述機器人模型拆分為含有標號的子部件，確定各子部件的安全級別；獲取機器人的工作任務，根據所述工作任務確定各子部件的風險級別；將所述風險級別和所述安全級別確定各子部件的監測級別；基于所述監測級別安裝采集設備，獲取碰撞信息。本發明先對機器人模型進行分析，確定機器人模型中各個子部件的力學參數，通過對機器人的工作環境進行分析，確定機器人模型中各個子部件的風險暴露情況，根據力學參數和風險暴露情況對監測資源進行分配，一方面，提高了監測資源的利用率，另一方面，提高了碰撞監測效果。

技術領域

本發明涉及機器人測試技術領域，具體是一種機器人碰撞檢測方法及系統。

背景技術

機器人因具有良好的人機協作性能，有廣闊的應用前景。但機器人在作業過程中，常會與周圍物體發聲碰撞，造成機器人損傷和被撞物體損傷。當機器人發生碰撞時，各部件的狀態如何，工作人員需要進行實驗才能夠獲取，經過多次碰撞實驗，工作人員可以工作區進行更加合適的劃分，提高了工作人員的安全性。

但是，在現有的機器人碰撞測試過程中，采集設備的安裝大都是預設的位置，無法根據實際情況以及機器人自身狀況進行采集設備的安裝，因此，如何更好的分配采集資源是本發明技術方案想要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人碰撞檢測方法及系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人碰撞檢測方法，所述方法包括：

接收用戶輸入的機器人模型，對所述機器人模型拆分為含有標號的子部件，確定各個子部件的額定載荷，根據所述額定載荷確定各子部件的安全級別；

獲取機器人的工作任務，根據所述工作任務確定各子部件的風險級別；

將所述風險級別和所述安全級別輸入預設的映射關系，確定各子部件的監測級別；

基于所述監測級別安裝采集設備，基于所述采集設備獲取以各子部件的標號為索引的碰撞信息。

作為本發明進一步的方案：所述接收用戶輸入的機器人模型，對所述機器人模型拆分為含有標號的子部件，確定各個子部件的額定載荷，根據所述額定載荷確定各子部件的安全級別的步驟包括：

接收用戶輸入的機器人模型，查詢機器子人模型中的各個含有功能標簽的裝配體；

根據所述功能標簽及連接關系對裝配體進行聚類，得到含有標號的子部件；

以子部件為基準獲取子部件的載荷參數和連接參數，根據所述載荷參數和連接參數確定該子部件的安全級別。

作為本發明進一步的方案：所述以子部件為基準獲取子部件的載荷參數和連接參數，根據所述載荷參數和連接參數確定該子部件的安全級別的步驟包括：

依次讀取子部件，將所述子部件作為整體計算所述子部件各個方向上的應力；

獲取所述子部件中各零件的材質和尺寸，計算各零件的零件強度，將最低的零件強度作為子部件強度；

確定所述子部件在各個方向上的連接處，計算連接處應力，獲取連接方式及相應的連接強度；

基于所述子部件的應力、子部件強度、連接處應力和連接強度生成安全等級。

作為本發明進一步的方案：所述基于所述子部件的應力、子部件強度、連接處應力和連接強度生成安全等級的步驟包括：

基于所述子部件的應力和所述子部件強度生成材料安全級別；

基于所述連接處應力和連接強度生成連接安全級別；

比對所述材料安全級別和所述連接安全級別，將較小值作為該子部件的安全等級。

作為本發明進一步的方案：所述獲取機器人的工作任務，根據所述工作任務確定各子部件的風險級別的步驟包括：