[發(fā)明專利]一種多功能單兵保障車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211268302.8
• 申請(qǐng)日: 2022-10-17
• 公開（公告）號(hào): CN115649249A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文杰;劉德龍;關(guān)貞成;張琦;孫澤宇;蔣大偉;邱旭陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京機(jī)械設(shè)備研究所
• 主分類號(hào): B62B1/00
• 分類號(hào): B62B1/00;B62B3/02
• 代理公司: 北京云科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

1.一種多功能單兵保障車，其特征在于，包括：連接組件、折疊車體組件、傳感組件和移動(dòng)組件，所述連接組件與所述折疊車體組件連接，所述傳感組件設(shè)置于所述折疊車體組件和所述移動(dòng)組件上，所述折疊車體組件與所述移動(dòng)組件連接；

所述連接組件包括用于提供人牽引的柔性連接單元和監(jiān)測(cè)件，所述監(jiān)測(cè)件用于將采集人員的牽引力傳送至所述移動(dòng)組件上，所述監(jiān)測(cè)件套設(shè)于所述柔性連接單元上，所述柔性連接單元與所述折疊車體組件連接；

所述傳感組件包括用于檢測(cè)地形并躲避障礙的環(huán)境感知單元、用于實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像的圖像采集件和用于控制所述移動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)、數(shù)據(jù)和圖像傳輸?shù)臒o線傳輸單元，所述環(huán)境感知單元設(shè)置于所述折疊車體組件和所述移動(dòng)組件上，所述圖像采集件設(shè)置于所述折疊車體組件上，所述無線傳輸單元設(shè)置于所述移動(dòng)組件上；

所述移動(dòng)組件包括一個(gè)移動(dòng)單元的單體模式或兩個(gè)移動(dòng)單元連接形成的組合模式，所述環(huán)境感知單元和所述無線傳輸單元設(shè)置于一個(gè)所述移動(dòng)單元或兩個(gè)所述移動(dòng)單元上以感知地形，其中，所述環(huán)境感知單元能以激光點(diǎn)云的形式劃分出地面通行區(qū)域和其他障礙物區(qū)域，識(shí)別判斷前方地形和坡度，以控制所述移動(dòng)單元的提前加速或減速運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能單兵保障車，其特征在于，兩個(gè)所述移動(dòng)單元包括第一驅(qū)動(dòng)模組、第二驅(qū)動(dòng)模組、第一底盤移動(dòng)模組和第二底盤移動(dòng)模組，所述第一驅(qū)動(dòng)模組設(shè)置于所述第一底盤移動(dòng)模組上形成兩輪驅(qū)動(dòng)并用以驅(qū)動(dòng)所述第一底盤移動(dòng)模組運(yùn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)模組設(shè)置于所述第二底盤移動(dòng)模組上形成兩輪驅(qū)動(dòng)并用以驅(qū)動(dòng)所述第二底盤移動(dòng)模組運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述第一底盤移動(dòng)模組與所述第二底盤移動(dòng)模組連接形成四輪驅(qū)動(dòng)且與控制終端無線連接以進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控驅(qū)動(dòng)或自動(dòng)駕駛驅(qū)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能單兵保障車，其特征在于，所述環(huán)境感知單元包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)，所述激光雷達(dá)設(shè)置于所述折疊車體組件頂部，所述毫米波雷達(dá)和所述超聲波雷達(dá)設(shè)置于所述第一底盤移動(dòng)模組和所述第二底盤移動(dòng)模組的不同位置上；

所述激光雷達(dá)用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)前方的地形，以及障礙物檢測(cè)和激光SLAM建圖；

所述毫米波雷達(dá)用于探測(cè)運(yùn)動(dòng)前方0°至180°范圍內(nèi)的障礙物；

所述超聲波雷達(dá)用于檢測(cè)所述第一底盤移動(dòng)模組和所述第二底盤移動(dòng)模組周邊的障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能單兵保障車，其特征在于，所述傳感組件還包括用于計(jì)算車輛坐標(biāo)位置和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的慣導(dǎo)定位單元，所述慣導(dǎo)定位單元設(shè)置于兩個(gè)所述移動(dòng)單元上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能單兵保障車，其特征在于，所述慣導(dǎo)定位單元包括慣導(dǎo)件和定位件，所述慣導(dǎo)件和所述定位件均設(shè)置于兩個(gè)所述移動(dòng)單元的底部上；

所述慣導(dǎo)件用于檢測(cè)所述移動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)中的加速度、角速度以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

所述定位件用于計(jì)算所述第一底盤移動(dòng)模組和所述第二底盤移動(dòng)模組的位置和構(gòu)建地圖，以及將所述第一底盤移動(dòng)模組和所述第二底盤移動(dòng)模組的坐標(biāo)發(fā)送至終端。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能單兵保障車，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)模組和所述第二驅(qū)動(dòng)模組均包括電池、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和車輪移動(dòng)件，所述電池和所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)均設(shè)置于所述第一底盤移動(dòng)模組和所述第二底盤移動(dòng)模組內(nèi)部，所述車輪移動(dòng)件設(shè)置于所述第一底盤移動(dòng)模組和所述第二底盤移動(dòng)模組的底部上，所述電池和所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)分別與所述車輪移動(dòng)件連接以驅(qū)動(dòng)所述車輪移動(dòng)件運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能單兵保障車，其特征在于，所述第一底盤移動(dòng)模組和第二底盤移動(dòng)模組均包括電池倉、減震單元和底盤架，所述電池倉設(shè)置于所述底盤架上，所述折疊車體組件與所述盤架連接，所述車輪移動(dòng)件設(shè)置于所述底盤架的底部上，所述減震單元設(shè)置于所述底盤架的底部和所述車輪移動(dòng)件之間，所述電池和所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)置于所述電池倉內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能單兵保障車，其特征在于，所述折疊車體組件包括依次連接的第一折疊單元、第二折疊單元和第三折疊單元，所述第三折疊單元與所述移動(dòng)組件連接，所述環(huán)境感知單元設(shè)置于所述第二折疊單元上。