[發明專利]基于三維傾斜攝影模型的無人機路徑規劃方法及裝置

在審

• 申請號: 202211266051.X
• 申請日: 2022-10-17
• 公開（公告）號: CN115599110A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 于長任;楊新宇;劉明輝;魯杰;李壯;劉麗穎;席海闊;田杰;李陽;趙心怡;張新亮;鐘磊;李英男;遲玲玲;蔡建峰;代玉鳳;劉佳美;馮燁
• 申請（專利權）人: 國網冀北電力有限公司承德供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉翠香

本申請提供了一種基于三維傾斜攝影模型的無人機路徑規劃方法及裝置，該方法能夠實現自動確定待使用航點位置，進而基于所述當前起飛點位置和所述待使用航點位置，在所述三維傾斜攝影模型中規劃所述無人機的航行路徑，實現無人機的航行路徑的自動規劃，可以縮短規劃的時間，提高效率。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，特別涉及一種基于三維傾斜攝影模型的無人機路徑規劃方法及裝置。

背景技術

隨著無人機越來越多的應用于工業領域，與之相關的路徑規劃問題也受到廣泛關注。

目前，一般通過人工規劃無人機的路徑，但是，人工規劃的方式存在效率低的問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本申請實施例提供一種基于三維傾斜攝影模型的無人機路徑規劃方法及裝置，以達到提高路徑規劃效率的目的，技術方案如下：

本申請一方面提供一種基于三維傾斜攝影模型的無人機路徑規劃方法，包括：

獲取無人機的當前起飛點位置以及所述無人機的拍攝對象的大小、位置、方位及類型；

基于所述類型對應的拍攝規則及所述拍攝對象的大小、位置及方位，確定所述無人機的至少一個航點位置；

確定所述航點位置是否與三維傾斜攝影模型之間存在沖突且所述無人機與所述航點位置之間的距離是否符合無人機安全距離；

若是，確定所述航點位置為待使用航點位置；

若否，以所述航點位置為中心，搜索新的航點位置，將所述航點位置替換為所述新的航點位置，并執行所述確定所述航點位置是否與三維傾斜攝影模型之間存在沖突且所述無人機與所述航點位置之間的距離是否符合無人機安全距離的步驟；

基于所述當前起飛點位置和所述待使用航點位置，在所述三維傾斜攝影模型中規劃所述無人機的航行路徑。

可選的，確定所述航點位置為待使用航點位置，包括：

確定所述無人機是否能從所述當前起飛點位置以直線到達所述航點位置；

若不能以直線到達所述航點位置，確定所述三維傾斜攝影模型中所述當前起飛點位置與所述航點位置之間的障礙物的位置，以所述障礙物的位置為中心，向外搜索新的航點位置，將所述航點位置替換為所述新的航點位置，并執行所述確定所述航點位置是否與三維傾斜攝影模型之間存在沖突且所述無人機與所述航點位置之間的距離是否符合無人機安全距離的步驟；

若能以直線到達所述航點位置，確定從所述當前起飛點位置到所述航點位置之間的直線距離是否符合所述無人機安全距離；

若是，確定所述航點位置為待使用航點位置。

可選的，確定所述航點位置是否與三維傾斜攝影模型之間存在沖突，包括：

利用物理引擎基于三維傾斜攝影模型對應的物理模型，模擬所述無人機從所述當前起飛點位置向所述航點位置飛行，確定所述無人機是否發生碰撞。

可選的，確定所述無人機與所述航點位置之間的距離是否符合無人機安全距離，包括：

基于所述當前起飛點位置和所述航點位置，確定所述無人機的機頭朝向；

基于所述機頭朝向，確定所述無人機的機頭與所述航點位置之間的距離是否符合無人機安全距離。

可選的，基于所述待使用航點位置，在所述三維傾斜攝影模型中規劃所述無人機的航行路徑，包括：

確定所述無人機從所述當前起飛點位置與所述航點位置之間的直線路徑；

刪除所述待使用航點位置中與所述直線路徑之間的偏離值大于設定閾值的待使用航點位置；