[發明專利]一種噴灑用全地形農業機器人

在審

• 申請號: 202211261435.2
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115352548A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 段超;劉紅龍;王磊
• 申請（專利權）人: 塞伯睿機器人技術（南京）有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;A01G25/09;A01M7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種噴灑用全地形農業機器人，包括安裝有攝像頭（31）和噴頭的delta機器人（3），外連接有四個輪腿組件（2）、內設有傳感器（11）、電池和控制模塊的主體（1），其特征在于，

所述主體（1）的四角設有電機支架（12），該電機支架上固定有肩部電機（13）；

所述輪腿組件（2）包括腿單元和設置于該腿單元下端的內設輪轂電機的驅動輪（27），該驅動輪（27）的輪軸連接有轉向電機（26)，腿單元上還設有可驅使其上下擺動的起落裝置；

當需要輪式行駛或轉向時，所述控制模塊通過控制四個所述轉向電機（26）和四個所述輪轂電機，分別實現驅動輪(27)的轉向和轉動；

當需要越障時，所述控制模塊依據所述攝像頭（31）的識別信息，控制所述肩部電機（13）實現腿單元的水平擺動，及控制所述起落裝置實現驅動輪（27）的抬起或落下；同時，根據所述傳感器（11）的監測結果，調節機器人姿態，使其主體（1）始終處于水平狀態。

2.根據權利要求1所述的一種噴灑用全地形農業機器人，其特征在于，所述腿單元由肩部架（21）、腿桿（24）和輪部架（25）組成，該肩部架（21）與兩根平行的所述腿桿（24）和所述輪部架（25）樞接構成平行四邊形。

3.根據權利要求1所述的一種噴灑用全地形農業機器人，其特征在于，所述控制模塊，采用差速轉向與獨立轉向相結合的方式，實現所述驅動輪(27)的360度無死角轉向。

4.根據權利要求2所述的一種噴灑用全地形農業機器人，其特征在于，所述起落裝置包括電推桿（23）和與所述肩部架（21）鉸接的推桿支架（22），該電推桿（23）一端鉸接在所述平行四邊形的一邊，另一端固定在推桿支架（22）上。

5.根據權利要求2所述的一種噴灑用全地形農業機器人，其特征在于，所述腿桿（24）正面開設有多個長孔。

6.根據權利要求1~5之一所述的一種噴灑用全地形農業機器人，其特征在于，所述傳感器（11）為陀螺儀，且陀螺儀設置在主體的中心位置。