[發明專利]用于追蹤車輛的輪胎運動軌跡的方法在審
| 申請號： | 202211259985.0 | 申請日： | 2022-10-14 |
| 公開（公告）號： | CN115479787A | 公開（公告）日： | 2022-12-16 |
| 發明（設計）人： | 王震寧 | 申請（專利權）人： | 梅賽德斯-奔馳集團股份公司 |
| 主分類號： | G01M17/04 | 分類號： | G01M17/04 |
| 代理公司： | 北京永新同創知識產權代理有限公司 11376 | 代理人： | 陳嬋娟 |
| 地址： | 德國斯*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 追蹤 車輛 輪胎 運動 軌跡 方法 | ||
1.一種用于追蹤車輛(1)的輪胎運動軌跡的方法，所述方法包括：
步驟S1：從關于車輛(1)的車身側邊的圖像幀提取車身標記中心點(2)和輪胎標記中心點(3)的像素點位置；
步驟S2：將所提取的車身標記中心點(2)和輪胎標記中心點(3)的像素點位置換算成基于長度單位的車身標記中心點坐標和輪胎標記中心點坐標；和
步驟S3：基于經換算的車身標記中心點坐標和輪胎標記中心點坐標獲取車輛(1)的輪胎運動軌跡。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述步驟S1包括：
步驟S101：從關于車輛(1)的車身側邊的各個圖像幀中基于預設的HSV閾值過濾出車身標記和輪胎標記；
步驟S102：將經過濾的圖像幀轉換成二值圖像，并從所述二值圖像通過去除零值處理篩選出包括車身標記和輪胎標記的感興趣區域；和
步驟S103：基于所述感興趣區域計算車身標記中心點(2)和輪胎標記中心點(3)的像素點位置。
3.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在步驟S3中，將經換算的車身標記中心點坐標和輪胎標記中心點坐標進行豎直方向上的差值運算，由此獲取車輛(1)的輪胎運動軌跡。
4.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在步驟S2中，根據車輛(1)的行駛速度和所述圖像幀的圖像幀率執行所述換算。
5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在步驟S2中，從關于車輛(1)的車身側邊的各個圖像幀提取具有預給定尺寸的參考標記物的像素點位置，并基于所述參考標記物的尺寸和像素點位置執行所述換算。
6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括：
步驟S11：基于拍攝設備的畸變參數對所述拍攝設備獲取的圖像幀進行畸變校正。
7.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括：
步驟S12：對關于車輛(1)的車身側邊的圖像幀添加輔助遮罩，用以消除環境因素對圖像幀的影響。
8.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述車身標記是布置在翼子板處的標記物和/或布置在車身側邊處的其他標記物；和/或
所述輪胎標記中心點是車輛(1)的輪胎的幾何圓心點。
9.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在車輛(1)的測試過程中通過攝像設備以預設的拍攝參數獲取關于車輛(1)的車身側邊的圖像幀，其中，所述攝像設備在車輛(1)的車身兩側位置對稱地且平行于測試場地地布置。
10.一種計算機程序產品、例如計算機可讀的程序載體，包含計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時至少部分地輔助實現根據以上權利要求中任一項所述的方法的步驟。
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