[發(fā)明專利]搬運機器人控制方法、裝置和計算可讀存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211259775.1
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115476364A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設計）人: 袁橫光
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 許文亮

1.一種搬運機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述搬運機器人的初始總負載；

檢測所述搬運機器人的初始總負載的變化，以獲取所述搬運機器人的實時總負載；

根據所述搬運機器人的實時總負載，按照相應的參數控制所述搬運機器人的運動。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人控制方法，其特征在于，所述獲取搬運機器人的初始總負載，包括：

在初始階段掃描所述搬運機器人的存貨單元；

根據所述存貨單元上的貨物總件數和單件貨物平均重量，計算得到所述搬運機器人的初始總負載。

3.根據權利要求1所述的搬運機器人控制方法，其特征在于，所述檢測所述搬運機器人的初始總負載的變化，以獲取所述搬運機器人的實時總負載，包括：

記錄從所述搬運機器人的存貨單元取出或向所述存貨單元添加貨物；

若從所述搬運機器人的存貨單元取出貨物，則將所述初始總負載減去所取出的貨物總重量，得到所述搬運機器人的實時總負載；

若向所述搬運機器人的存貨單元添加貨物，則將所述初始總負載加上所添加的貨物總重量，得到所述搬運機器人的實時總負載。

4.根據權利要求1所述的搬運機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述搬運機器人的實時總負載，按照相應的參數控制所述搬運機器人的運動，包括：

若所述搬運機器人的實時總負載在預設負載范圍內，則將所述搬運機器人的行駛速度調整為與所述預設負載范圍相應的速度值或者將所述搬運機器人的電機輸出功率調整為與所述預設負載范圍相應的功率值；

按照與所述預設負載范圍相應的速度值或功率值，控制所述搬運機器人的運動。

5.根據權利要求4所述的搬運機器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

在按照與所述預設負載范圍相應的功率值控制所述搬運機器人的運動時，獲取所述搬運機器人的狀態(tài)變量和電機的當前運行狀態(tài)信息；

根據所述搬運機器人的實時總負載和所述電機的當前運行狀態(tài)信息，實時調整反饋增益值；

根據所述狀態(tài)變量和所述反饋增益值計算得到所述電機的力矩補償值；

根據所述力矩補償值調整所述電機的驅動力矩。

6.根據權利要求4所述的搬運機器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

在按照與所述預設負載范圍相應的速度值或功率值控制所述搬運機器人的運動時，獲取所述搬運機器人的重心和運動狀態(tài)參量；

根據所述運動狀態(tài)參量計算所述重心的力矩矢量和，并根據所述重心的力矩矢量和計算所述搬運機器人的位姿補償值；

根據所述搬運機器人的位姿補償值調節(jié)所述搬運機器人的姿勢和/或運動狀態(tài)。

7.根據權利要求4所述的搬運機器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述搬運機器人的當前運動狀態(tài)信息和規(guī)劃行駛軌跡；

根據所述搬運機器人的當前運動狀態(tài)信息對所述規(guī)劃行駛軌跡進行參數適配調整，得到與所述當前運動狀態(tài)信息匹配的期望行駛軌跡；

根據所述搬運機器人的當前運動狀態(tài)信息和期望行駛軌跡，控制所述搬運機器人按照所述期望行駛軌跡保持平衡。

8.根據權利要求7所述的搬運機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述搬運機器人的當前運動狀態(tài)信息和期望行駛軌跡，控制所述搬運機器人按照所述期望行駛軌跡保持平衡，包括：

根據所述搬運機器人的當前運動狀態(tài)信息，確定所述搬運機器人在足底、重心和近中部分別趨向于所述期望行駛軌跡的期望參數；

根據所述搬運機器人的當前運動狀態(tài)信息以及所述期望參數，計算所述搬運機器人滿足各項預設需求和動力控制參數分布約束條件的期望驅動參數；

按照所述期望驅動參數對所述搬運機器人中各活動部件的運行狀態(tài)進行控制，使所述搬運機器人按照所述期望行駛軌跡保持平衡。