[發明專利]基于電源監控的無人機飛行控制方法

在審

• 申請號: 202211257384.6
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115657731A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 重慶德明尚品電子商務有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于電源監控的無人機飛行控制方法，其特征在于，其包括如下步驟：

步驟S1，當無人機上電后，指示所述無人機進入基站搜索模式，以此使所述無人機與目標基站進行通信連接；根據所述目標基站的飛行控制指令，確定所述無人機執行相應飛行任務對應的預估耗電量；

步驟S2，根據所述預估耗電量，指示所述無人機是否執行所述飛行控制指令；若否，則指示所述無人機切換至待機充電模式；若是，則指示所述無人機沿著預定路徑飛行；在所述無人機飛行過程中，對拍攝與分析自身下方區域影像，以此確定所述無人機下方區域的障礙物存在狀態信息；

步驟S3，根據所述障礙物存在狀態信息，生成相應的飛行調整指令，并通過所述目標基站將所述飛行調整指令發送至所述無人機，以此調整所述無人機的飛行狀態；在所述無人機飛行過程中，采集得到所述無人機的電源電池實時電量信息，以此判斷所述無人機的電源電池能否可提供足夠電量執行完畢所述飛行任務；

步驟S4，若所述電源電池未能提供足夠電量執行完畢所述飛行任務，則根據所述下方區域影像，確定合適所述無人機降落的地面區域，并指示所述無人機在所述地面區域進行降落。

2.如權利要求1所述的基于電源監控的無人機飛行控制方法，其特征在于：在所述步驟S1中，當無人機上電后，指示所述無人機進入基站搜索模式，以此使所述無人機與目標基站進行通信連接具體包括：

當無人機上電后，指示所述無人機周期性向外界發送連接請求消息；當目標基站接收到所述連接請求消息后，從所述連接請求消息中提取得到所述無人機的設備身份信息，并將所述設備身份信息與預設白名單進行對比；若所述設備身份信息存在于預設白名單，則確定所述無人機基站搜索成功，并構建所述無人機與所述目標基站的通信連接；若所述設備身份信息不存在于預設白名單，則確定所述無人機基站搜索失敗，并指示無人機繼續周期性向外界發送連接請求消息。

3.如權利要求2所述的基于電源監控的無人機飛行控制方法，其特征在于：在所述步驟S1中，根據所述目標基站的飛行控制指令，確定所述無人機執行相應飛行任務對應的預估耗電量具體包括：

當所述無人機與所述目標基站通信連接后，從所述目標基站發送的飛行控制指令中提取得到飛行始發地位置信息和飛行目的地位置信息，以此估計所述無人機執行相應飛行任務對應的飛行路程長度；

再根據所述飛行路程長度和所述無人機的歷史飛行單位里程耗電數據，得到所述無人機執行相應飛行任務對應的預估耗電量。

4.如權利要求3所述的基于電源監控的無人機飛行控制方法，其特征在于：在所述步驟S2中，根據所述預估耗電量，指示所述無人機是否執行所述飛行控制指令；若否，則指示所述無人機切換至待機充電模式；若是，則指示所述無人機沿著預定路徑飛行具體包括：

將所述預估耗電量與所述無人機的電源電池的剩余電量進行比對；若所述預估耗電量大于或等于所述剩余電量，則指示所述無人機不能執行所述飛行控制指令，此時指示所述無人機切換至待機快速充電模式，直到所述電源電池電量充滿為止；若所述預估耗電量小于所述剩余電量，則指示所述無人機執行所述飛行控制指令，此時指示所述無人機沿著所述飛行控制指令對應的預定路徑飛行。

5.如權利要求4所述的基于電源監控的無人機飛行控制方法，其特征在于：在所述步驟S2中，在所述無人機飛行過程中，對拍攝與分析自身下方區域影像，以此確定所述無人機下方區域的障礙物存在狀態信息具體包括：

在所述無人機飛行過程中，指示所述無人機自帶的攝像頭對所述無人機下方區域進行掃描拍攝，得到下方區域影像；

對所述下方區域影像進行障礙物輪廓識別處理，確定所述無人機下方區域的障礙物存在位置信息和障礙物占據空間范圍信息。