[發明專利]用于飛行器的飛行編隊輔助系統在審
| 申請號： | 202211254365.8 | 申請日： | 2022-10-13 |
| 公開（公告）號： | CN115963860A | 公開（公告）日： | 2023-04-14 |
| 發明（設計）人： | G·塔;C·弗洛特;J·貝克 | 申請（專利權）人： | 空中客車簡化股份公司 |
| 主分類號： | G05D1/12 | 分類號： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司 31100 | 代理人： | 亓云;蔡悅 |
| 地址： | 法國布*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 飛行器 飛行 編隊 輔助 系統 | ||
1.一種用于輔助飛行器編隊飛行的方法，所述方法由作為跟隨飛行器的飛行器中的機載電子電路系統形式的系統來實現，所述方法包括以下步驟：
-獲得與生成引發向上氣流的尾渦的領航飛行器相關的信息，所述領航飛行器的系統旨在使所述跟隨飛行器獲益；
-將由所述跟隨飛行器經歷的尾渦影響確定為由所述跟隨飛行器的傳感器進行的測量與所述跟隨飛行器在無尾渦環境中的建模之間的差；
-使用遞歸貝葉斯濾波器，基于所獲得的關于所述領航飛行器的信息和尾渦模型，確定所述尾渦的估計位置，并且通過比較由所述跟隨飛行器經歷的所述尾渦的影響和根據所述尾渦模型的所述尾渦對所述跟隨飛行器的理論影響，確定對所述尾渦的估計位置的估計不確定性；
-根據所述尾渦的估計位置的估計不確定性來確定所述尾渦的估計位置周圍的潛在不適窗口；以及
-當所述潛在不適窗口的尺寸允許時通過控制所述跟隨飛行器與所述尾渦的估計位置相距預定義距離的定位，以及否則通過控制與所述潛在不適窗口相距預定義余量的定位，限定并施加至所述尾渦的迫近軌跡并將所述跟隨飛行器保持在所述潛在不適窗口之外。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遞歸貝葉斯型濾波器是粒子濾波器。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述尾渦的估計位置和所述潛在不適窗口被如下確定：
-對于基于所確定的所述尾渦的幾何位置確定的一組潛在位置中的每個潛在位置，確定在所述潛在位置處存在所述尾渦的概率值，其中所述概率值是通過將所述跟隨飛行器經歷的所述尾渦的影響與當所述尾渦位于所述潛在位置時根據所述尾渦模型的所述尾渦對所述跟隨飛行器的理論影響進行比較來確定的；
-通過將具有高于第一預定閾值的概率值的、所述尾渦的潛在位置編組在一起來形成所述潛在不適窗口。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述系統檢測到所述潛在不適窗口的尺寸允許所述跟隨飛行器定位在距所述尾渦的估計位置的所述預定義距離處時，所述系統命令所述跟隨飛行器執行低于第二預定閾值的載荷因子移動。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述移動優選地是垂直振蕩或偽振蕩移動。
6.一種存儲指令的信息存儲介質，當所述指令從所述信息存儲介質被讀取并由處理器執行時，所述指令使得實現根據權利要求1所述的方法。
7.一種用于輔助飛行器的編隊飛行的系統，所述系統是旨在用作編隊飛行中的跟隨飛行器的飛行器中的機載電子電路系統的形式，所述電子電路系統被配置成實現以下步驟：
-獲得與生成引發向上氣流的尾渦的領航飛行器相關的信息，所述領航飛行器的系統旨在使所述跟隨飛行器獲益；
-將由所述跟隨飛行器經歷的尾渦影響確定為由所述跟隨飛行器的傳感器進行的測量與所述跟隨飛行器在無尾渦環境中的建模之間的差；
-使用遞歸貝葉斯濾波器，基于所獲得的關于所述領航飛行器的信息和尾渦模型，確定所述尾渦的估計位置，并且通過比較由所述跟隨飛行器經歷的所述尾渦的影響和根據所述尾渦模型的所述尾渦對所述跟隨飛行器的理論影響，確定對所述尾渦的估計位置的估計不確定性；
-根據所述尾渦的估計位置的估計不確定性來確定所述尾渦的估計位置周圍的潛在不適窗口；以及
-當所述潛在不適窗口的尺寸允許時通過控制所述跟隨飛行器與所述尾渦的估計位置相距預定義距離的定位，以及否則通過控制與所述潛在不適窗口相距預定義余量的定位，限定并施加至所述尾渦的迫近軌跡并將所述跟隨飛行器保持在所述潛在不適窗口之外。
8.一種在編隊飛行中用作跟隨飛行器的飛行器，所述飛行器包括如權利要求7所述的編隊飛行輔助系統。
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