[發明專利]電池定位方法、裝置、設備、存儲介質及換電站

在審

• 申請號: 202211249731.0
• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115683017A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 劉潔;張路路;楊勇
• 申請（專利權）人: 三一鋰能有限公司
• 主分類號: G01B21/04
• 分類號: G01B21/04
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 葛美華

1.一種電池定位方法，其特征在于，包括：

對電池和電池抓手進行預定位，確定電池的電池框初始中心位置坐標和電池抓手初始中心位置坐標，所述電池抓手用于抓取所述電池框，所述電池抓手上設置有多個距離檢測裝置；

控制所述電池抓手沿所述電池的運輸方向由所述電池抓手初始中心位置坐標向所述電池框初始中心位置坐標處行走；

當所述電池抓手行走至目標位置時，控制所述電池抓手沿所述運輸方向的垂直方向由所述目標位置向所述電池框初始中心位置坐標處平移；

在所述電池抓手平移時，基于多個所述距離檢測裝置的檢測結果，分別擬合得到所述電池框的第一短邊和與所述第一短邊垂直的第一長邊或第二長邊；

基于預設電池框尺寸、所述第一短邊、所述第一長邊或所述第二長邊，擬合得到電池框實際中心位置坐標。

2.根據權利要求1所述的電池定位方法，其特征在于，所述抓手和所述電池框均為矩形框，包括依次連接的第一短邊、第一長邊、第二短邊和第二長邊；

所述電池抓手的第一短邊上設置有第一距離檢測裝置，所述第二短邊上設置有第二距離檢測裝置，所述第一長邊上設置有第三距離檢測裝置和第四距離檢測裝置，所述第二長邊上設置有第五距離檢測裝置和第六距離檢測裝置。

3.根據權利要求2所述的電池定位方法，其特征在于，所述基于多個所述距離檢測裝置的檢測結果，擬合得到所述電池框的第一短邊，包括：

當檢測到至少兩個距離檢測裝置經過所述第一短邊時，確定每個所述距離檢測裝置經過所述第一短邊時的短邊位置坐標；

利用最小二乘法，基于至少兩個所述短邊位置坐標，擬合得到所述電池框的第一短邊。

4.根據權利要求3所述的電池定位方法，其特征在于，所述基于多個所述距離檢測裝置的檢測結果，擬合得到與所述第一短邊垂直的第一長邊或第二長邊，包括：

基于至少兩個所述短邊位置坐標，確定所述電池抓手相對于所述電池框的傾斜角度，并基于所述傾斜角度旋轉所述電池抓手；

當所述電池抓手旋轉完成后，分別確定所述第三距離檢測裝置、所述第四距離檢測裝置、所述第五距離檢測裝置和所述第六距離檢測裝置的長邊檢測結果；

基于所述長邊檢測結果，控制所述電池抓手向未檢測到電池框的一側長邊行走；

當檢測到至少兩個所述距離檢測裝置經過所述第一長邊或所述第二長邊時，確定每個所述距離檢測裝置經過所述第一長邊或所述第二長邊時的長邊位置坐標；

利用最小二乘法，基于至少兩個所述長邊位置坐標，擬合得到與所述第一短邊垂直的第一長邊或第二長邊。

5.根據權利要求1所述的電池定位方法，其特征在于，所述擬合得到電池框實際中心位置坐標之后，還包括：

基于所述電池框實際中心位置坐標，通過坐標變換確定電池抓手移動裝置的各個軸坐標；

基于所述各個軸坐標，控制所述電池抓手的當前中心位置坐標移動至所述電池框實際中心位置坐標處。

6.根據權利要求5所述的電池定位方法，其特征在于，所述控制所述電池抓手的當前中心位置坐標移動至所述電池框實際中心位置坐標處之后，還包括：

檢測每個所述距離檢測裝置的檢測結果；

若每個所述檢測結果均小于預設值，確定所述電池抓手位置校準完成，否則調整所述電池抓手的位置。

7.一種電池定位裝置，其特征在于，包括：

預定位模塊，用于對電池和電池抓手進行預定位，確定電池的電池框初始中心位置坐標和電池抓手初始中心位置坐標，所述電池抓手用于抓取所述電池框，所述電池抓手上設置有多個距離檢測裝置；

控制模塊，用于控制所述電池抓手沿所述電池的運輸方向由所述電池抓手初始中心位置坐標向所述電池框初始中心位置坐標處行走；當所述電池抓手行走至目標位置時，控制所述電池抓手沿所述運輸方向的垂直方向由所述目標位置向所述電池框初始中心位置坐標處平移；

擬合模塊，用于在所述電池抓手平移時，基于多個所述距離檢測裝置的檢測結果，分別擬合得到所述電池框的第一短邊和與所述第一短邊垂直的第一長邊或第二長邊；基于預設電池框尺寸、所述第一短邊、所述第一長邊或所述第二長邊，擬合得到電池框實際中心位置坐標。